Comparación de Técnicas de Control Moderno (Observadores De Estado Vs Lqr) Implementadas Sobre un Ar Drone 2.0 Parrot

El AR Drone 2.0 es un quadrotor de bajo costo que permite ser dirigido y supervisado desde cualquier equipo, capaz de establecer una comunicación Wi-Fi y manejar protocolo UDP, a partir de comandos AT que gobiernan parámetros de configuración y comportamiento. Gracias a esta versatilidad y a un amplio campo de investigaciones que se basan en el quadrotor hoy en día, se tomó la decisión de usarlo como planta de experimentos para esta tesis. Esta monografía propone desarrollar la comparación entre dos técnicas de control (observador de estados vs LQR) dirigidas a mejorar el comportamiento en estabilidad de vuelo del Quadrotor AR Drone 2.0 con el fin de definir cuál sería la más indicada según los parámetros de sobre impulso, tiempo de establecimiento y error de estado estacionario. El desarrollo de la conexión entre el AR Drone y el ordenador, además del desarrollo de las técnicas de control, fue fuertemente apoyado en el software MATLAB, el cual facilitó el proceso de cálculo y análisis del comportamiento de los modelos encontrados, gracias a sus diversas herramientas específicas para control (toolbox). La implementación de los controladores pudo ejecutarse en tiempo real gracias al módulo “Real Time Windows Target”, el cual permitió implementar una interfaz que manejara el flujo de datos entre los bloques de control, codificación, decodificación, envío y recepción. Se presenta entonces un desarrollo por capítulos que incluye cada una de las herramientas utilizadas para llegar al cumplimiento de los objetivos del proyecto planteados, los cuales se dan a conocer en el Capítulo 1 que presenta la introducción general del mismo y sus alcances. En el Capítulo 2 se da a conocer el marco teórico que implica cada recurso utilizado como referencia del desarrollo. El Capítulo 3 muestra el proceso metodológico de elaboración del proyecto. El Capítulo 4 muestra los resultados obtenidos; y finalmente el Capítulo 5 brinda las conclusiones definitivas encontradas.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/4019
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/4019
• Palabra clave: Drone; Control; LQR; Observador De Estados; Drone; Control; LQR
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional