Elaboración de una formación de tres robots móviles para llegar a un punto determinado, asignándole a uno de estos el rol de líder

El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en modalidad de tesis para optar al titulo como Ingenieros Electrónico y contiene los procedimientos y desarrollos efectuados para elaborar una formación de tres robots móviles asignándole a uno de éstos el rol de líder, comenzando por la con...

Full description

Autores:
Rincón Piñeros, Diego
Rodríguez Piñeros, Edwar Arturo
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2024
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/37625
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/37625
Palabra clave:
Costo
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Comportamientos
Vectores
Odometría
PDI
Meta
Obstáculo
Máquina de estados
Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas
Robótica movil
Robots -- Formación
Algoritmos
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description El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en modalidad de tesis para optar al titulo como Ingenieros Electrónico y contiene los procedimientos y desarrollos efectuados para elaborar una formación de tres robots móviles asignándole a uno de éstos el rol de líder, comenzando por la construcción de cada uno de ellos basados en plataformas robóticas de bajo costo, diseño y construcción de las placas de sensado y continuando con el diseño y simulación de un bloque funcional de controladores para la navegación de cada plataforma de forma autónoma a partir del modelo dinámico de la misma, así como el diseño y simulación del algoritmo de seguimiento de líder por el cual se verán regidos los agentes. Han sido obtenidos resultados satisfactorios en implementación, comprobando el correcto funcionamiento de todos los diseños al hacer uso de metas variables escogidas por el usuario y de metas fijas que describen trayectorias cerradas como círculos, eclipses y lemniscatas.
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Han sido obtenidos resultados satisfactorios en implementación, comprobando el correcto funcionamiento de todos los diseños al hacer uso de metas variables escogidas por el usuario y de metas fijas que describen trayectorias cerradas como círculos, eclipses y lemniscatas.The present document is developed as degree work in the thesis mode to obtain the title of Electronic Engineers, and contains all the procedures and developments elaborated to develop a swarm of three mobile robots assigning to one of these the leader role, beginning with the construction of each one of them based on low cost robotic platforms, with the design and construction of the printed circuit boards of sensing, and following with the design and simulation of a functional block of controllers for the navigation of each platform in an autonomous way starting on the dynamic model of the same, also with the design and simulation of the algorithm of \follow the leader", which will govern each agent. Finally, satisfactory results have been obtained in the implementation step, making sure of the correct performance of the whole designs making use of variable goals chosen by the user and static goals that describe closed trajectories.pdfspaCostoEnjambreSensoresPosiciónComportamientosVectoresOdometríaPDIMetaObstáculoMáquina de estadosIngeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicasRobótica movilRobots -- FormaciónAlgoritmosCostSwarmSensorsPoseBehaviorsStates MachineVectorsOdometryDIPGoalObstaclesElaboración de una formación de tres robots móviles para llegar a un punto determinado, asignándole a uno de estos el rol de líderElaboration of a training of three mobile robots to reach a determined point, assigning one of these the role of leaderbachelorThesisCreación o Interpretacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fAbierto (Texto 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