Elaboración de una formación de tres robots móviles para llegar a un punto determinado, asignándole a uno de estos el rol de líder

El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en modalidad de tesis para optar al titulo como Ingenieros Electrónico y contiene los procedimientos y desarrollos efectuados para elaborar una formación de tres robots móviles asignándole a uno de éstos el rol de líder, comenzando por la construcción de cada uno de ellos basados en plataformas robóticas de bajo costo, diseño y construcción de las placas de sensado y continuando con el diseño y simulación de un bloque funcional de controladores para la navegación de cada plataforma de forma autónoma a partir del modelo dinámico de la misma, así como el diseño y simulación del algoritmo de seguimiento de líder por el cual se verán regidos los agentes. Han sido obtenidos resultados satisfactorios en implementación, comprobando el correcto funcionamiento de todos los diseños al hacer uso de metas variables escogidas por el usuario y de metas fijas que describen trayectorias cerradas como círculos, eclipses y lemniscatas.

• Autores: Rincón Piñeros, Diego; Rodríguez Piñeros, Edwar Arturo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2024
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/37625
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/37625
• Palabra clave: Costo; Enjambre; Sensores; Posición; Comportamientos; Vectores; Odometría; PDI; Meta; Obstáculo; Máquina de estados; Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas; Robótica movil; Robots -- Formación; Algoritmos; Cost; Swarm; Sensors; Pose; Behaviors; States Machine; Vectors; Odometry; DIP; Goal; Obstacles
• License: Abierto (Texto Completo)