Sistema de navegación robótica móvil con láser 360° Lidar para plataforma TURTLEBOT3
Los sistemas de navegación robótica cuentan con una gran variedad de algoritmos enfocados en la localización y mapeado simultaneo de objetos (SLAM), cada uno emplea técnicas distintas para generar un mapa y la calidad de este varía en función de la técnica que se emplee, existen tantos métodos docum...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/28214
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/28214
- Palabra clave:
- SLAM
ACML
Interfaz gráfica de usuario (GUI)
Mapeo
Navegación
Tecnología en Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Sistemas de navegación
Robótica móvil
Sistemas de información geográfica
Procesamiento de imágenes
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SLAM
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Mobile robotic navigation system with 360° Lidar laser for TURTLEBOT3 platform |
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Los sistemas de navegación robótica cuentan con una gran variedad de algoritmos enfocados en la localización y mapeado simultaneo de objetos (SLAM), cada uno emplea técnicas distintas para generar un mapa y la calidad de este varía en función de la técnica que se emplee, existen tantos métodos documentados por la tendencia actual que está llevando la evolución tecnológica de innovar en los sistemas autónomos para que realicen este tipo de tareas y unas mucho más robustas como el manejo autónomo. Sin embargo, aún queda mucho campo de investigación para la implementación de nuevas técnicas que logren crear un mapa con el porcentaje de error mínimo posible o nulo en su defecto. El presente trabajo tiene como objetivo la implementación de un sistema de navegación robótica móvil con láser haciendo uso de una de las técnicas que existen en el SLAM, en donde la información capturada por el sensor láser LiDAR, tendrán un papel fundamental para la construcción del mapa, esa información se implementara en una aplicación que a partir de las distintas herramientas que ofrece el software libre, como ROS se planteará una GUI para llevar a cabo el control manual y autónomo del robot, además de la visualización en tiempo real de cada acción que esté realizando el sistema en el mapa, por último, se hará evidencia de los resultados de las funcionalidades propuestas para el proyecto realizando una prueba en un ambiente controlado con diferentes obstáculos. |
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Montiel Ariza, HolmanCortázar Palomeque, Santiago Alberto2022-02-06T03:54:49Z2022-02-06T03:54:49Z2020-09-29http://hdl.handle.net/11349/28214Los sistemas de navegación robótica cuentan con una gran variedad de algoritmos enfocados en la localización y mapeado simultaneo de objetos (SLAM), cada uno emplea técnicas distintas para generar un mapa y la calidad de este varía en función de la técnica que se emplee, existen tantos métodos documentados por la tendencia actual que está llevando la evolución tecnológica de innovar en los sistemas autónomos para que realicen este tipo de tareas y unas mucho más robustas como el manejo autónomo. Sin embargo, aún queda mucho campo de investigación para la implementación de nuevas técnicas que logren crear un mapa con el porcentaje de error mínimo posible o nulo en su defecto. El presente trabajo tiene como objetivo la implementación de un sistema de navegación robótica móvil con láser haciendo uso de una de las técnicas que existen en el SLAM, en donde la información capturada por el sensor láser LiDAR, tendrán un papel fundamental para la construcción del mapa, esa información se implementara en una aplicación que a partir de las distintas herramientas que ofrece el software libre, como ROS se planteará una GUI para llevar a cabo el control manual y autónomo del robot, además de la visualización en tiempo real de cada acción que esté realizando el sistema en el mapa, por último, se hará evidencia de los resultados de las funcionalidades propuestas para el proyecto realizando una prueba en un ambiente controlado con diferentes obstáculos.The robotic navigation systems have a wide variety of algorithms focused on the simultaneous location and mapping of objects (SLAM), each employing different techniques to generate a map and the quality of this varies depending on the technique used, there are so many methods documented by the current trend that is leading the technological evolution of autonomous systems to perform such tasks and some much more robust as autonomous management. However, there is still a lot of research to be done in order to implement new techniques that can create a map with the minimum possible error rate or none at all. This work aims to implement a mobile robotic navigation system with laser using one of the techniques that exist in the SLAM, where the information captured by the LiDAR laser sensor, will have a key role in the construction of the map, this information will be incorporated into an application that from the various tools offered by free software, As ROS, a GUI will be proposed to carry out the manual and autonomous control of the robot, in addition to the visualization in real time of each action that the system is performing on the map. Finally, the results of the functionalities proposed for the project will be made evident by carrying out a test in a controlled environment with different obstacles.NApdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2SLAMACMLInterfaz gráfica de usuario (GUI)MapeoNavegaciónTecnología en Electrónica - Tesis y disertaciones académicasSistemas de navegaciónRobótica móvilSistemas de información geográficaProcesamiento de imágenesNavigationMappingGraphical User Interface (GUI)ACMLSLAMSistema de navegación robótica móvil con láser 360° Lidar para plataforma TURTLEBOT3Mobile robotic navigation system with 360° Lidar laser for TURTLEBOT3 platformMonografíainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILCortazarPalomequeSantiagoAlberto2020.pdf.jpgCortazarPalomequeSantiagoAlberto2020.pdf.jpgIM 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