Sistema de navegación robótica móvil con láser 360° Lidar para plataforma TURTLEBOT3

Los sistemas de navegación robótica cuentan con una gran variedad de algoritmos enfocados en la localización y mapeado simultaneo de objetos (SLAM), cada uno emplea técnicas distintas para generar un mapa y la calidad de este varía en función de la técnica que se emplee, existen tantos métodos docum...

Full description

Autores:

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2020

Institución:: Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Repositorio:: RIUD: repositorio U. Distrital

Idioma:: spa

Description
Summary:	Los sistemas de navegación robótica cuentan con una gran variedad de algoritmos enfocados en la localización y mapeado simultaneo de objetos (SLAM), cada uno emplea técnicas distintas para generar un mapa y la calidad de este varía en función de la técnica que se emplee, existen tantos métodos documentados por la tendencia actual que está llevando la evolución tecnológica de innovar en los sistemas autónomos para que realicen este tipo de tareas y unas mucho más robustas como el manejo autónomo. Sin embargo, aún queda mucho campo de investigación para la implementación de nuevas técnicas que logren crear un mapa con el porcentaje de error mínimo posible o nulo en su defecto. El presente trabajo tiene como objetivo la implementación de un sistema de navegación robótica móvil con láser haciendo uso de una de las técnicas que existen en el SLAM, en donde la información capturada por el sensor láser LiDAR, tendrán un papel fundamental para la construcción del mapa, esa información se implementara en una aplicación que a partir de las distintas herramientas que ofrece el software libre, como ROS se planteará una GUI para llevar a cabo el control manual y autónomo del robot, además de la visualización en tiempo real de cada acción que esté realizando el sistema en el mapa, por último, se hará evidencia de los resultados de las funcionalidades propuestas para el proyecto realizando una prueba en un ambiente controlado con diferentes obstáculos.

Sistema de navegación robótica móvil con láser 360° Lidar para plataforma TURTLEBOT3

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