Diseño y Simulación de un Sistema de Multiples Agentes para la Detección y Mapeo de Minas Antipersonales Mediante el Uso de Robótica de Enjambres
El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en la modalidad de Innovación e Investigación para optar al título de Ingenieros Electrónicos de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas. Contiene los procedimientos, metodologías y resultados en el diseño y simulación de un Sistema...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/2745
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/2745
- Palabra clave:
- Enjambre
Flocking
Sensores
Sistemas Multiagentes
Control
Desminado Humanitario
Drone
Swarm
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Drone
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en la modalidad de Innovación e Investigación para optar al título de Ingenieros Electrónicos de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas. Contiene los procedimientos, metodologías y resultados en el diseño y simulación de un Sistema de Múltiples Agentes para la detección de minas antipersona, el cual esta basado en el algoritmo de flocking y es implementado en NetLogo, en conjunto con MATLAB. Se parte de la base de que los agentes son drones y que su dinámica y control ya estan establecidos, por lo cual el proyecto se concentra en el control y la dinámica del enjambre. Se describe el algoritmo a utilizar y se definen unas medidas que se utilizan para caracterizar la detección y determinar el desempeño del sistema, ademas de una medida de estabilidad del enjambre. Finalmente, se presentan los resultados de las simulaciones y se obtiene un análisis de los mismos planteando una serie de conclusiones. |
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Ovalle Martínez, Diana MarcelaSandoval Cuevas, Estefany JuliethMarentes Urbano, Krystian Julian2016-05-26T21:19:56Z2016-05-26T21:19:56Z2016-02-05http://hdl.handle.net/11349/2745El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en la modalidad de Innovación e Investigación para optar al título de Ingenieros Electrónicos de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas. Contiene los procedimientos, metodologías y resultados en el diseño y simulación de un Sistema de Múltiples Agentes para la detección de minas antipersona, el cual esta basado en el algoritmo de flocking y es implementado en NetLogo, en conjunto con MATLAB. Se parte de la base de que los agentes son drones y que su dinámica y control ya estan establecidos, por lo cual el proyecto se concentra en el control y la dinámica del enjambre. Se describe el algoritmo a utilizar y se definen unas medidas que se utilizan para caracterizar la detección y determinar el desempeño del sistema, ademas de una medida de estabilidad del enjambre. Finalmente, se presentan los resultados de las simulaciones y se obtiene un análisis de los mismos planteando una serie de conclusiones.This document is developed as a capstone project in Innovation and Research type to opt for Electronics Engineering degree at Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas; it contains the procedures, methodologies and results in designing and simulating a Multiagent System for detection of Antipersonnel Landmines, which is based on a Flocking Algorithm and is implemented upon NetLogo with MATLAB. It is assumed that agents are drones whose dynamics and control are stated, so this project is focused about swarm's controlling and dynamics. The algorithm used is described and some measurements used for setting apart detection and system performance determination are defined, besides a measure for swarm's stability. Finally, simulation results are presented and an analysis of them is got, raising a set of conclusions.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Restringido (Solo Referencia)http://purl.org/coar/access_right/c_16ecEnjambreFlockingSensoresSistemas MultiagentesControlDesminado HumanitarioDroneSwarmFlockingSensorsMultiagent SystemsControlHumanitarian DeminingDroneDiseño y Simulación de un Sistema de Multiples Agentes para la Detección y Mapeo de Minas Antipersonales Mediante el Uso de Robótica de Enjambresinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILSandovalCuevasEstefanyJulieth2016.pdf.jpgSandovalCuevasEstefanyJulieth2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6485http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2745/11/SandovalCuevasEstefanyJulieth2016.pdf.jpg64e95265882b281c4c435b7118750660MD511open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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