Diseño y Simulación de un Sistema de Multiples Agentes para la Detección y Mapeo de Minas Antipersonales Mediante el Uso de Robótica de Enjambres

El presente documento se desarrolla como trabajo de grado en la modalidad de Innovación e Investigación para optar al título de Ingenieros Electrónicos de la Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas. Contiene los procedimientos, metodologías y resultados en el diseño y simulación de un Sistema de Múltiples Agentes para la detección de minas antipersona, el cual esta basado en el algoritmo de flocking y es implementado en NetLogo, en conjunto con MATLAB. Se parte de la base de que los agentes son drones y que su dinámica y control ya estan establecidos, por lo cual el proyecto se concentra en el control y la dinámica del enjambre. Se describe el algoritmo a utilizar y se definen unas medidas que se utilizan para caracterizar la detección y determinar el desempeño del sistema, ademas de una medida de estabilidad del enjambre. Finalmente, se presentan los resultados de las simulaciones y se obtiene un análisis de los mismos planteando una serie de conclusiones.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/2745
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/2745
• Palabra clave: Enjambre; Flocking; Sensores; Sistemas Multiagentes; Control; Desminado Humanitario; Drone; Swarm; Flocking; Sensors; Multiagent Systems; Control; Humanitarian Demining; Drone
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional