Evaluación de un Esquema de Control de Equilibrio para un Prototipo de Robot Bípedo Desarrollado por el Grupo de Investigación ARMOS.
Este documento presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control de equilibrio vertical sobre un prototipo de robot bípedo de 10 DOF (grados de libertad), desarrollado por el grupo de investigación ARMOS. El sistema de control se simuló off-line con el fin de observar el tiemp...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
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- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/13455
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/13455
- Palabra clave:
- Control
Balance
Robot
Logica
Difusa
TECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS
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Este documento presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control de equilibrio vertical sobre un prototipo de robot bípedo de 10 DOF (grados de libertad), desarrollado por el grupo de investigación ARMOS. El sistema de control se simuló off-line con el fin de observar el tiempo de respuesta, y posteriormente se grabó en un microcontrolador propio de la tarjeta Arduino Mega para su implementación en la plataforma bípeda. En el desarrollo del documento se describe el proceso que se llevó a cabo para lograr el objetivo, desde la adecuación de la planta con hardware, hasta los resultados de las simulaciones y pruebas realizadas, en donde se evidencia cómo cada articulación es llevada a su posición de equilibrio teniendo en cuenta la acción de control ejercida sobre el sistema. |
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Martínez Sarmiento, Fredy HernánGordillo León, Jhonattan Andrey2018-08-08T17:54:38Z2018-08-08T17:54:38Z2018-03-23http://hdl.handle.net/11349/13455Este documento presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema de control de equilibrio vertical sobre un prototipo de robot bípedo de 10 DOF (grados de libertad), desarrollado por el grupo de investigación ARMOS. El sistema de control se simuló off-line con el fin de observar el tiempo de respuesta, y posteriormente se grabó en un microcontrolador propio de la tarjeta Arduino Mega para su implementación en la plataforma bípeda. En el desarrollo del documento se describe el proceso que se llevó a cabo para lograr el objetivo, desde la adecuación de la planta con hardware, hasta los resultados de las simulaciones y pruebas realizadas, en donde se evidencia cómo cada articulación es llevada a su posición de equilibrio teniendo en cuenta la acción de control ejercida sobre el sistema.This document presents the design, implementation and evaluation of a vertical balance control system on a bipedal robot prototype of 10 DOF (degrees of freedom), developed by the ARMOS research group. The control system was simulated off-line in order to observe the response time, and later it was recorded in a microcontroller of the Arduino Mega card for its implementation in the bipedal platform. The development of the document describes the process that was carried out to achieve the objective, from the adaptation of the plant with hardware, to the results of the simulations and the tests carried out, where it is evident how an articulation is carried to its position of balance, took into account the control action exercised on the system.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2ControlBalanceRobotLogicaDifusaTECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICASROBÓTICAMOVIMIENTOS MECÁNICOSROBOTSControlBalanceRobotLogicFuzzyEvaluación de un Esquema de Control de Equilibrio para un Prototipo de Robot Bípedo Desarrollado por el Grupo de Investigación ARMOS.Evaluation of a Balance Control Scheme for a Biped Robot Prototype Developed by the ARMOS Research Group.Monografíainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILGordilloLeonJhonattanAndrey2018.pdf.jpgGordilloLeonJhonattanAndrey2018.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13576http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13455/6/GordilloLeonJhonattanAndrey2018.pdf.jpg477f1d6e711f7c90cbffb0a945af11e1MD56open accessORIGINALGordilloLeonJhonattanAndrey2018.pdfGordilloLeonJhonattanAndrey2018.pdfProyecto de Gradoapplication/pdf1242179http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13455/1/GordilloLeonJhonattanAndrey2018.pdfb9b1e3ecfee8fb499e5527d505200b2cMD51open accessCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-843http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13455/2/license_url321f3992dd3875151d8801b773ab32edMD52open accesslicense_textlicense_texttext/html; charset=utf-80http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13455/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53open accesslicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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