Generación de Trayectorias en un Robot Delta por Medio de su Adaptabilidad a Diferentes Entornos

Este trabajo de investigación pretende simular diferentes ambientes virtuales que interactúan con un robot Delta, con el propósito de que dicho robot pueda generar diferentes trayectorias dentro de su espacio de trabajo, a través de la exploración (Observación, reconocimiento y registro) e interacci...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/5158
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/5158
Palabra clave:
Robot Delta
Espacio de Trabajo
Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Singularidades
V-REP
ESPECIALIZACIÓN EN INFORMÁTICA Y AUTOMÁTICA INDUSTRIAL - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS
ROBÓTICA
MÉTODOS DE SIMULACIÓN
MOVIMIENTOS MECÁNICOS
Delta Robot
Workspace
Forward kinematics
Inverse Kinematics
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description Este trabajo de investigación pretende simular diferentes ambientes virtuales que interactúan con un robot Delta, con el propósito de que dicho robot pueda generar diferentes trayectorias dentro de su espacio de trabajo, a través de la exploración (Observación, reconocimiento y registro) e interacción con su entorno por medio de dispositivos de adquisición de datos, que le permitan implementar un control cinemático pudiendo actualizar su ubicación con el propósito de encontrar un punto dentro de su espacio de trabajo, el cual esté libre de obstrucciones en determinado rango de medidas.
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registration) and the interaction with Its environment by means of data acquisition devices that allow the implementation of a kinematic control and can update its location for the purpose of finding a point within its workspace, which is free of obstructions in a range of measures.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Robot DeltaEspacio de TrabajoCinemática DirectaCinemática InversaSingularidadesV-REPESPECIALIZACIÓN EN INFORMÁTICA Y AUTOMÁTICA INDUSTRIAL - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICASROBÓTICAMÉTODOS DE SIMULACIÓNMOVIMIENTOS MECÁNICOSDelta RobotWorkspaceForward kinematicsInverse KinematicsSingularitiesV-REPGeneración de Trayectorias en un Robot Delta por Medio de su Adaptabilidad a Diferentes EntornosGeneration of Trajectories in a Delta Robot Through Adaptability to Different 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