Construcción de un controlador electrónico para pinza gripper usando señales bioeléctricas

El desarrollo de estructuras y herramientas robóticas día a día avanzan a pasos agigantados buscando facilitar la ejecución de tareas o actividades que requieran un alto grado de precisión, de esfuerzo e inclusive actividades que pueden ser perjudiciales para la integridad del ser humano. Este traba...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/7851
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/7851
Palabra clave:
Señales electromiográficas
Pinzas
Controlador
EMG
Ingeniería en Control - Tesis y disertaciones académicas
Electromiografía
Robótica
Controladores programables
Electromyographic signals
Grippers
Controller
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Se pretende implementar una unidad de control electrónico basado en un dispositivo microcontrolador de 32 bits, el cual permitirá de forma eficaz detectar las señales electromiográficas tomadas del músculo palmaris longus y asociarlas a acciones de mecanismos de agarre; los cuales pueden ser ampliamente utilizados en dispositivos robóticos en entornos industriales, biomédicos, de exploración o cualquier campo donde sea necesaria y factible su implementación.The development of robotic structures and tools day by day is advancing by leaps and bounds, seeking to facilitate the execution of tasks or activities that require a high degree of precision, effort and inclusion that can be harmful for the integrity of the human being. This paper proposes the development of an electronic controller associated with the recognition of electromyographic signals (EMG), in order to control grip and grasp movements of an electromechanical gripper structure. The aim is to implement a control unit based on a 32-bit microcontroller, which will allow the effective detection of the electromyographic signals from the long palmar muscle and associate them to actions of the grip mechanisms, used in robotic devices in industrial, biomedical, exploration environments and any field where its implementation is necessary and feasible.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Restringido (Solo Referencia)http://purl.org/coar/access_right/c_16ecSeñales electromiográficasPinzasControladorEMGIngeniería en Control - Tesis y disertaciones académicasElectromiografíaRobóticaControladores programablesElectromyographic signalsGrippersControllerEMGConstrucción de un controlador electrónico para pinza gripper usando señales bioeléctricasConstruction of an electronic controller for gripper with bioelectric signalsProducción 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