Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO

En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2022
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/30597
Palabra clave:
Brazalete MYO
Sensor SFR
Control de admitancia
Realimentación sensorial
Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Prótesis de mano - Diseño
Biosensores
Fuerza muscular - Análisis
Fisiología - Aparatos e instrumentos
SFR Sensor
Admittance control
Sensory feedback
MYO armband
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description En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza aplicada al ambiente, y se implementa un control de admitancia en un dispositivo programable PSoC, que a través de una realimentación de fuerza medida con los sensores SFR, permite controlar directa e indirectamente la fuerza aplicada al ambiente y la velocidad de movimiento del manipulador respectivamente.
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In this sense, a hand prototype is designed with SFR sensors in the fingertips to measure the force applied to the environment, and an admission control is implemented in a programmable PSoC device, which through a force feedback measured with SFR sensors allow direct and indirect control of the force applied to the environment and the speed of movement of the manipulator, respectively.pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Brazalete MYOSensor SFRControl de admitanciaRealimentación sensorialIngeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicasPrótesis de mano - DiseñoBiosensoresFuerza muscular - AnálisisFisiología - Aparatos e instrumentosSFR SensorAdmittance controlSensory feedbackMYO armbandDiseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYODesign and implementation of an impedance control to improve the performance of a hand prosthesis prototype that uses a MYO armbandbachelorThesisMonografíainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fORIGINALVargasTorresDanielArturo2022.pdfVargasTorresDanielArturo2022.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf43824766http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/30597/1/VargasTorresDanielArturo2022.pdf72d15dc75f22808b8d2339ad65af1c3fMD51open accessLicencia de uso y publicación.pdfLicencia de uso y publicación.pdfLicencia de uso y publicaciónapplication/pdf1344846http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/30597/5/Licencia%20de%20uso%20y%20publicaci%c3%b3n.pdf5f64cfb644493e727874d6ac4e0dc48aMD55metadata only accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8805http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/30597/3/license_rdf4460e5956bc1d1639be9ae6146a50347MD53open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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