Diseño e implementación de un control de impedancia para mejorar el desempeño de un prototipo de prótesis de mano que usa brazalete MYO
En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/30597
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/30597
- Palabra clave:
- Brazalete MYO
Sensor SFR
Control de admitancia
Realimentación sensorial
Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Prótesis de mano - Diseño
Biosensores
Fuerza muscular - Análisis
Fisiología - Aparatos e instrumentos
SFR Sensor
Admittance control
Sensory feedback
MYO armband
- Rights
- License
- Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
| Summary: | En este trabajo investigativo se busca implementar una topología de control robusto para una prótesis de mano que permita interactuar con objetos aplicando y controlando una fuerza deseada. En este sentido, se diseña un prototipo de mano con sensores SFR en la yema de los dedos para medir la fuerza aplicada al ambiente, y se implementa un control de admitancia en un dispositivo programable PSoC, que a través de una realimentación de fuerza medida con los sensores SFR, permite controlar directa e indirectamente la fuerza aplicada al ambiente y la velocidad de movimiento del manipulador respectivamente. |
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