Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes
En principio, los sistemas de navegación están hechos mediante planificación de rutas donde se utilizan trayectorias geométricas, métodos estocásticos y navegación por métodos heurísticos lo que hace que estos sistemas sean óptimos pero muy engorrosos y complicados a la hora de puesta a punto, docum...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/2265
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/2265
- Palabra clave:
- Navegación
Sistema embebido
Imágenes
Algoritmo
Navigation
Embedded system
Algorithm
Images
- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
| id |
UDISTRITA2_7bdffeeab6b295ac4c6fba7f9b8891ea |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/2265 |
| network_acronym_str |
UDISTRITA2 |
| network_name_str |
RIUD: repositorio U. Distrital |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| dc.title.titleenglish.spa.fl_str_mv |
ALGORITHM ONBOARD NAVIGATION IN CONTROLLED ENVIRONMENTS FROM IMAGE PROCESSING |
| title |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| spellingShingle |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes Navegación Sistema embebido Imágenes Algoritmo Navigation Embedded system Algorithm Images |
| title_short |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| title_full |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| title_fullStr |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| title_full_unstemmed |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| title_sort |
Algoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de Imágenes |
| dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv |
Jacinto Gomez, Edwar |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Navegación Sistema embebido Imágenes Algoritmo |
| topic |
Navegación Sistema embebido Imágenes Algoritmo Navigation Embedded system Algorithm Images |
| dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Navigation Embedded system Algorithm Images |
| description |
En principio, los sistemas de navegación están hechos mediante planificación de rutas donde se utilizan trayectorias geométricas, métodos estocásticos y navegación por métodos heurísticos lo que hace que estos sistemas sean óptimos pero muy engorrosos y complicados a la hora de puesta a punto, documentación, modificación y mejoramiento. Por lo tanto, se desea seleccionar un algoritmo utilizando procesamiento de imágenes, que resulte adecuado para realizar la labor de navegación con cámara a bordo, implementado en un sistema digital móvil. Con esto, se verificará si la implementación del algoritmo es práctica, sencilla y realizable en una plataforma móvil robótica y que esta pueda navegar de manera autónoma en un ambiente controlado. |
| publishDate |
2015 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2015-10-21T21:56:49Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2015-10-21T21:56:49Z |
| dc.date.created.spa.fl_str_mv |
2015-02-16 |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11349/2265 |
| url |
http://hdl.handle.net/11349/2265 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.acceso.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
pdf |
| institution |
Universidad Distrital Francisco José de Caldas |
| bitstream.url.fl_str_mv |
http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/6/BarreroArceAndresFelipe2015.pdf.jpg http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/1/BarreroArceAndresFelipe2015.pdf http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/2/license_url http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/3/license_text http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/4/license_rdf http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/5/license.txt |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
272162d59f568ca92b738abe399b83fc 9991423c8d288d3bbac4cbfc1131c7a1 6f1da3ff281999354d4abd56d1551468 0552e6e906cb429d914cb92bdf876872 5f21d45308ffc58e8d263280cb61c64d e6c9e0df7dc5f123da9169c3e3e5c87a |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad Distrital - RIUD |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@udistrital.edu.co |
| _version_ |
1814111018675077120 |
| spelling |
Jacinto Gomez, EdwarBarrero Arce, Andres FelipeRobayo Restrepo, Mario Fernando2015-10-21T21:56:49Z2015-10-21T21:56:49Z2015-02-16http://hdl.handle.net/11349/2265En principio, los sistemas de navegación están hechos mediante planificación de rutas donde se utilizan trayectorias geométricas, métodos estocásticos y navegación por métodos heurísticos lo que hace que estos sistemas sean óptimos pero muy engorrosos y complicados a la hora de puesta a punto, documentación, modificación y mejoramiento. Por lo tanto, se desea seleccionar un algoritmo utilizando procesamiento de imágenes, que resulte adecuado para realizar la labor de navegación con cámara a bordo, implementado en un sistema digital móvil. Con esto, se verificará si la implementación del algoritmo es práctica, sencilla y realizable en una plataforma móvil robótica y que esta pueda navegar de manera autónoma en un ambiente controlado.In principle, navigation systems are made by planning routes where geometric paths, stochastic methods are used for navigation and heuristics which makes these systems are optimal but very cumbersome and complicated at the time of commissioning, documentation, modification and improvement. Therefore, it is desired to select an algorithm using image processing that is appropriate for the work navigation onboard camera, implemented in a digital mobile system. With this, it will check whether the implementation of the algorithm is practical, simple and achievable in a mobile robotic platform and that it can navigate autonomously in a controlled environment.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2NavegaciónSistema embebidoImágenesAlgoritmoNavigationEmbedded systemAlgorithmImagesAlgoritmo de Navegación a Bordo en Ambientes Controlados a Partir de Procesamiento de ImágenesALGORITHM ONBOARD NAVIGATION IN CONTROLLED ENVIRONMENTS FROM IMAGE PROCESSINGinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILBarreroArceAndresFelipe2015.pdf.jpgBarreroArceAndresFelipe2015.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6759http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/6/BarreroArceAndresFelipe2015.pdf.jpg272162d59f568ca92b738abe399b83fcMD56open accessORIGINALBarreroArceAndresFelipe2015.pdfBarreroArceAndresFelipe2015.pdfapplication/pdf2786439http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/1/BarreroArceAndresFelipe2015.pdf9991423c8d288d3bbac4cbfc1131c7a1MD51open accessCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-846http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/2/license_url6f1da3ff281999354d4abd56d1551468MD52open accesslicense_textlicense_texttext/html; charset=utf-821490http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/3/license_text0552e6e906cb429d914cb92bdf876872MD53open accesslicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-821889http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/4/license_rdf5f21d45308ffc58e8d263280cb61c64dMD54open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-85946http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2265/5/license.txte6c9e0df7dc5f123da9169c3e3e5c87aMD55open access11349/2265oai:repository.udistrital.edu.co:11349/22652023-06-13 14:40:52.211open accessRepositorio Institucional Universidad Distrital - RIUDrepositorio@udistrital.edu.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 |