Diseño e implementación de un sistema clasificador de piezas geométricas adaptado a un brazo neumático FESTO ubicado en el grupo de investigación INTEGRA

Los sistemas robóticos de clasificación se soportan en diferentes sensores que según su tipo pueden determinar varias características del objeto a clasificar. Cada día aumenta la complejidad en la implementación de dichos sistemas robóticos, debido al avance constante de las características técnicas...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/27989
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/27989
Palabra clave:
Procesamiento de imágenes
Sistemas neumáticos
Programación de algoritmos
Simulación de sistemas
Tecnología en Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Brazos artificiales
Procesamiento digital de imágenes
Robots móviles - Diseño
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description Los sistemas robóticos de clasificación se soportan en diferentes sensores que según su tipo pueden determinar varias características del objeto a clasificar. Cada día aumenta la complejidad en la implementación de dichos sistemas robóticos, debido al avance constante de las características técnicas del hardware. En este artículo se expone el diseño de un sistema clasificador de piezas geométricas metálicas utilizando técnicas de visión artificial adaptándolo a un brazo neumático FESTO de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, al cual se le realiza mantenimiento preventivo y correctivo para optimizar su funcionamiento. Los resultados obtenidos demuestran que por medio del procesamiento digital de imágenes se puede desarrollar un algoritmo capaz de determinar la forma de las figuras geométricas y a su vez desplazar, clasificar y rechazar por medio de un brazo neumático y un sistema clasificador las figuras detectadas por visión artificial.
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Los resultados obtenidos demuestran que por medio del procesamiento digital de imágenes se puede desarrollar un algoritmo capaz de determinar la forma de las figuras geométricas y a su vez desplazar, clasificar y rechazar por medio de un brazo neumático y un sistema clasificador las figuras detectadas por visión artificial.Robotic classification systems are supported by different sensors that, depending on their type, can determine various characteristics of the object to be classified. Every day the complexity in the implementation of such robotic systems increases, due to the constant advancement of the technical characteristics of the hardware. In this article, the design of a classifying system of metallic geometric pieces using artificial vision techniques is exposed, adapting it to a FESTO pneumatic arm of the Francisco José de Caldas District University, which underwent preventive and corrective maintenance to optimize its operation. The results obtained show that by means of digital image processing, an algorithm capable of determining the shape of the geometric figures and in turn displacing, classifying and rejecting the figures detected by artificial vision could be developed using a pneumatic arm and a classifying system.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Procesamiento de imágenesSistemas neumáticosProgramación de algoritmosSimulación de sistemasTecnología en Electrónica - Tesis y disertaciones académicasBrazos artificialesProcesamiento digital de imágenesRobots móviles - DiseñoImage processingPneumatic systemsAlgorithm programmingSystems simulationDiseño e implementación de un sistema clasificador de piezas geométricas adaptado a un brazo neumático FESTO ubicado en el grupo de investigación INTEGRADesign and implementation of a classifying system of geometric parts adapted 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