Evaluación del desempeño de ROS sobre la plataforma Raspberry Pi como OS para pequeños robots

Este artículo presenta la configuración y programación del robot SERB para su uso en aplicaciones de navegación, utilizando como hardware soporte la tarjeta Raspberry Pi Modelo B, y como software a ROS OS Grovvy Galapagos. La necesidad de esta aplicación surge del constante cambio que presenta el mundo robótico en diferentes áreas. Debido a esto, para una específica aplicación se requiere de una plataforma versátil y escalable capaz de integrar diferente hardware/software de acuerdo a las necesidades. ROS OS plantea ser global y recursivo al sincronizar las diferentes plataformas robóticas en un solo ambiente de tipo cliente/servidor. Para demostrar la capacidad del sistema, la aplicación robótica diseñada utiliza diferentes elementos como actuadores (servomotores), sensores (sensor de proximidad), y una tarjeta externa de control (Arduino). Esta última es la encargada de recolectar datos (acondicionamiento de señales), mientras la tarjeta Raspberry Pi se encarga de realizar la comunicación entre los tres diferentes entornos software: Raspbian (capa de comunicación), ROS OS (capa de cliente/servidor y control) y Arduino (acondicionamiento de señales). La tarea de navegación seleccionada para validación contempla principios básicos de \textit{path planning} en ambientes desconocidos, estáticos y observables. Finalmente las aplicaciones robóticas basadas en estas 2 innovadoras herramientas proporcionan variadas opciones de programación o diseño, una vez comprobada su compatibilidad y sincronización es decisión del programador si hace uso de este nuevo método de diseño, el cual busca la programación desde su nivel más básico.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/7339
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/7339
• Palabra clave: Raspberry Pi; ROS OS; Robots; Raspberry Pi; ROS OS; Robots
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional