Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero
En este documento, se describe el desarrollo de una plataforma de pruebas para un cuadricóptero que realiza desplazamientos verticales. Esta plataforma se compone de una estructura de vuelo de 4 hélices, un sistema de control y una interfaz gráfica. La estructura de vuelo está hecha en fibra de carb...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/4252
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/4252
- Palabra clave:
- Cuadricóptero
Control
Desplazamiento
Vertical
Tecnología en electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Cuadricópteros - Diseño y construcción
Drones (Aviones no tripulados) Diseño y construcción
Aerodinámica
Quadrotor
Control
Move
Vertical
- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
id |
UDISTRITA2_5199ddf8978a8b058d41d3529cd7fb89 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/4252 |
network_acronym_str |
UDISTRITA2 |
network_name_str |
RIUD: repositorio U. Distrital |
repository_id_str |
|
dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
dc.title.titleenglish.spa.fl_str_mv |
Desing and implement a plant for testing a quadrotor |
title |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
spellingShingle |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero Cuadricóptero Control Desplazamiento Vertical Tecnología en electrónica - Tesis y disertaciones académicas Cuadricópteros - Diseño y construcción Drones (Aviones no tripulados) Diseño y construcción Aerodinámica Quadrotor Control Move Vertical |
title_short |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
title_full |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
title_fullStr |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
title_full_unstemmed |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
title_sort |
Diseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricóptero |
dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv |
Fonseca Velásquez, Aldemar |
dc.subject.spa.fl_str_mv |
Cuadricóptero Control Desplazamiento Vertical |
topic |
Cuadricóptero Control Desplazamiento Vertical Tecnología en electrónica - Tesis y disertaciones académicas Cuadricópteros - Diseño y construcción Drones (Aviones no tripulados) Diseño y construcción Aerodinámica Quadrotor Control Move Vertical |
dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Tecnología en electrónica - Tesis y disertaciones académicas Cuadricópteros - Diseño y construcción Drones (Aviones no tripulados) Diseño y construcción Aerodinámica |
dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Quadrotor Control Move Vertical |
description |
En este documento, se describe el desarrollo de una plataforma de pruebas para un cuadricóptero que realiza desplazamientos verticales. Esta plataforma se compone de una estructura de vuelo de 4 hélices, un sistema de control y una interfaz gráfica. La estructura de vuelo está hecha en fibra de carbono y consta de dos ejes cruzados a 90° grados unidos por un soporte en el centro, donde se ubica el sistema de control y la placa de potencia del cuadricóptero y en los extremos de los ejes están los motores brushless EMAX MT2204. El sistema de control implementado está desarrollado en la PSoC 5LP-CY8KIT-059, con el sensor ultrasónico HC-SR04 y el sensor de corriente ACS712. La interfaz se desarrolló en java, la cual tiene como fin controlar el desplazamiento vertical del cuadricóptero y mostrar los datos tomados durante el funcionamiento del mismo como los son la altura, la corriente consumida y el voltaje suministrado, para así calcular la potencia promedio consumida y estimar la duración de la batería. |
publishDate |
2015 |
dc.date.created.spa.fl_str_mv |
2015-05-20 |
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2016-11-04T20:06:24Z |
dc.date.available.none.fl_str_mv |
2016-11-04T20:06:24Z |
dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/11349/4252 |
url |
http://hdl.handle.net/11349/4252 |
dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
language |
spa |
dc.rights.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional |
dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
dc.rights.acceso.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
rights_invalid_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
pdf |
institution |
Universidad Distrital Francisco José de Caldas |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/6/BlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdf.jpg http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/1/BlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdf http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/2/license_url http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/3/license_text http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/4/license_rdf http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/5/license.txt |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
d0c80ffd1e4ac9a8bc16de46365f1c87 7a424a3e5508bab802c1161b8aef9024 587cd8ffae15c8598ed3c46d248a3f38 437124b5633f574dd923bee1fd1c88bf 73e23c2acaaf13389e092bd813e3223d b204d61d4cc8bf0ee3a2b0e84c5755dd |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad Distrital - RIUD |
repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@udistrital.edu.co |
_version_ |
1803712684960514048 |
spelling |
Fonseca Velásquez, AldemarBlanco Ortiz, Raúl Alejandro2016-11-04T20:06:24Z2016-11-04T20:06:24Z2015-05-20http://hdl.handle.net/11349/4252En este documento, se describe el desarrollo de una plataforma de pruebas para un cuadricóptero que realiza desplazamientos verticales. Esta plataforma se compone de una estructura de vuelo de 4 hélices, un sistema de control y una interfaz gráfica. La estructura de vuelo está hecha en fibra de carbono y consta de dos ejes cruzados a 90° grados unidos por un soporte en el centro, donde se ubica el sistema de control y la placa de potencia del cuadricóptero y en los extremos de los ejes están los motores brushless EMAX MT2204. El sistema de control implementado está desarrollado en la PSoC 5LP-CY8KIT-059, con el sensor ultrasónico HC-SR04 y el sensor de corriente ACS712. La interfaz se desarrolló en java, la cual tiene como fin controlar el desplazamiento vertical del cuadricóptero y mostrar los datos tomados durante el funcionamiento del mismo como los son la altura, la corriente consumida y el voltaje suministrado, para así calcular la potencia promedio consumida y estimar la duración de la batería.This document describes the development of a test platform of a quadrotor which does vertical moves. This platform is composed of a structure of four helix, a control system and a GUI. The structure is made in carbon fiber and is composed of two axes crossed at 90° joined by a center support, where the control system and the power board of the quadrotor is located and at the end of the axes are the brushless motors EMAX MT2204. The control system is developed and implemented on PSoC 5LP-CY8KIT-059, with the ultrasonic sensor HC-SR04 and the current sensor ACS712. The GUI is developed in java, which aims control the vertical moves and show the data taken during the quadrotor operation as the height, consumed current and voltage supplied in order to calculate the average power consumed and estimate the battery time.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2CuadricópteroControlDesplazamientoVerticalTecnología en electrónica - Tesis y disertaciones académicasCuadricópteros - Diseño y construcciónDrones (Aviones no tripulados) Diseño y construcciónAerodinámicaQuadrotorControlMoveVerticalDiseñar e implementar una planta de pruebas para un cuadricópteroDesing and implement a plant for testing a quadrotorinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILBlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdf.jpgBlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13402http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/6/BlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdf.jpgd0c80ffd1e4ac9a8bc16de46365f1c87MD56open accessORIGINALBlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdfBlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdfTesis de Gradoapplication/pdf815100http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/1/BlancoOrtizRaulAlejandro2016.pdf7a424a3e5508bab802c1161b8aef9024MD51open accessCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-846http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/2/license_url587cd8ffae15c8598ed3c46d248a3f38MD52open accesslicense_textlicense_texttext/html; charset=utf-821785http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/3/license_text437124b5633f574dd923bee1fd1c88bfMD53metadata only accesslicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-821267http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/4/license_rdf73e23c2acaaf13389e092bd813e3223dMD54open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-85896http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/4252/5/license.txtb204d61d4cc8bf0ee3a2b0e84c5755ddMD55open access11349/4252oai:repository.udistrital.edu.co:11349/42522023-06-09 16:09:04.588open accessRepositorio Institucional Universidad Distrital - RIUDrepositorio@udistrital.edu.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 |