Simulación e implementación de la locomoción de un robot cuadrúpedo para fines didácticos
Este documento presenta el proceso simulación e implementación de un prototipo robótico cuadrúpedo, con el propósito de imitar ciertos movimientos característicos de animales de cuatro patas. El prototipo físico se ensambló luego de diseñar previamente cada parte en un software de modelación CAD. Pa...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/33173
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/33173
- Palabra clave:
- Robot
Simulación
Locomoción
Cuadrúpedo
Tecnología en Electrónica--Tesis y disertaciones académicas
Robótica educativa
Simulación y control
Interacción y aprendizaje
Locomoción cuadrúpeda
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- Rights
- License
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Este documento presenta el proceso simulación e implementación de un prototipo robótico cuadrúpedo, con el propósito de imitar ciertos movimientos característicos de animales de cuatro patas. El prototipo físico se ensambló luego de diseñar previamente cada parte en un software de modelación CAD. Para lograr el movimiento, se usaron 2 servomotores para cada pata, controlados por la placa Raspberry Pi 3 B+ a través de un módulo controlador de servos. El robot se controla mediante comandos Bluetooth, que le dan las ordenes para realizar los movimientos. Además, se realizó una simulación en MATLAB y Simulink del prototipo, la cual muestra la trayectoria de cada pata al moverse en el espacio con la intención de avanzar en una superficie plana. El resultado de este proyecto es un prototipo funcional de un robot cuadrúpedo con la capacidad de moverse y ser controlado mediante comandos Bluetooth, acompañado de una simulación que muestra la trayectoria que realiza cada pata al moverse. Gracias a estas funciones, una persona que desconoce de robótica puede observar la simulación y entender qué tipo de movimiento realiza el robot para lograr caminar, así, con la intención de aprender e interactuar con el robot, puede programar comandos para que el prototipo realice los movimientos que la persona desea, gracias al intuitivo código en Python explicado en el presente documento, y la programación basada en ángulos, y controlar dichos movimientos por bluetooth, obteniendo conocimientos básicos de programación y robótica. |
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El resultado de este proyecto es un prototipo funcional de un robot cuadrúpedo con la capacidad de moverse y ser controlado mediante comandos Bluetooth, acompañado de una simulación que muestra la trayectoria que realiza cada pata al moverse. Gracias a estas funciones, una persona que desconoce de robótica puede observar la simulación y entender qué tipo de movimiento realiza el robot para lograr caminar, así, con la intención de aprender e interactuar con el robot, puede programar comandos para que el prototipo realice los movimientos que la persona desea, gracias al intuitivo código en Python explicado en el presente documento, y la programación basada en ángulos, y controlar dichos movimientos por bluetooth, obteniendo conocimientos básicos de programación y robótica.This document presents the simulation and implementation process of a quadrupedal robotic prototype, with the purpose of imitating certain characteristic movements of four-legged animals. The physical prototype was assembled after previously designing each part in CAD modeling software. To achieve the movement, 2 servo motors were used for each leg, controlled by the Raspberry Pi 3 B+ board through a servo controller module. The robot is controlled by Bluetooth commands, which give it the orders to carry out the movements. In addition, a simulation was performed in MATLAB and Simulink of the prototype, which shows the trajectory of each leg when moving in space with the intention of advancing on a flat surface. The result of this project is a functional prototype of a quadrupedal robot with the ability to move and be controlled by Bluetooth commands, accompanied by a simulation that shows the path that each leg takes when moving. Thanks to these functions, a person who is new to robotics can observe the simulation and understand what type of movement the robot performs in order to walk, thus, with the intention of learning and interacting with the robot, they can program commands so that the prototype performs the movements that the person wants, thanks to the intuitive Python code explained in this document, and programming based on angles, and control these movements by Bluetooth, obtaining basic knowledge of programming and robotics.pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2RobotSimulaciónLocomociónCuadrúpedoTecnología en Electrónica--Tesis y disertaciones académicasRobótica educativaSimulación y controlInteracción y aprendizajeLocomoción cuadrúpedaRobotSimulationLocomotionQuadrupedSimulación e implementación de la locomoción de un robot cuadrúpedo para fines didácticosSimulation and implementation of the locomotion of a quadrupedal robot for educational purposesbachelorThesisInvestigación-Innovacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILArrietaCastroWilliamEnrique2022.pdf.jpgArrietaCastroWilliamEnrique2022.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13723http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/33173/7/ArrietaCastroWilliamEnrique2022.pdf.jpg2426ba90b8a422e5e7243f41a48d5a23MD57open accessLicencia y autorización de los autores para publicar.pdf.jpgLicencia y autorización de los autores para publicar.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13034http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/33173/8/Licencia%20y%20autorizaci%c3%b3n%20de%20los%20autores%20para%20publicar.pdf.jpgf93c333a1b6a9c5a79feb1cae02b4ebeMD58metadata only accessORIGINALArrietaCastroWilliamEnrique2022.pdfArrietaCastroWilliamEnrique2022.pdfTrabajo de 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Universidad Distrital - 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