Control e implementación de un Ugv en la celda de manufactura flexible Has-200 mediante visión artificial

El presente trabajo tiene como objetivo desarrollar un UGV ligado a un sistema de visión artificial para bridarle mayor flexibilidad a las celdas de manufactura HAS-200 existente en la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, dicha celda se utiliza para fines educativos y con este desarrollo...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/13404
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/13404
Palabra clave:
Visión artificial
UGV
Manufactura
Celda
Posición
Programación
Ingeniería Mecánica - Tesis y disertaciones académicas
Visión por computador
Visión en robots
Robótica
Artificial vision
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description El presente trabajo tiene como objetivo desarrollar un UGV ligado a un sistema de visión artificial para bridarle mayor flexibilidad a las celdas de manufactura HAS-200 existente en la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, dicha celda se utiliza para fines educativos y con este desarrollo se quiere darles más herramientas a los estudiantes para aplicar los conocimientos adquiridos. La visión artificial es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objetivo el modelamiento matemático de un proceso de percepción visual de cualquier individuo para generar programas que permitan simular estas capacidades visuales por computadora uno de estos desarrollos son los vehículos terrestres no tripulados las cuales son plataformas robóticas que se utilizan para ayudar al ser humana a realizar u optimizar ciertas tareas El alcance de este proyecto será realizar el reconocimiento de la posición en que se encuentra el producto mediante visión artificial, calcular la cinemática del vehículo para ir a la posición del producto y devolverse al punto inicial, sin recoger el objeto. Para esto se llevará a cabo una preparación y parametrización del espacio de trabajo, selección y diseño del UGV y sus componentes y el desarrollo de una aplicación en MATLAB para reconocimiento de imagen y visión artificial. Se realizó un sistema de visión artificial capaz de reconocer un determinado producto existente en posiciones definidas dentro de la celda de manufactura HAS-200 este sistema tiene la capacidad de reconocer el producto siempre y cuando el usuario cargue de manera correcta las imágenes previamente tomadas, el software calcula la trayectoria del vehículo y envía esta información a una unidad de procesamiento mediante comunicación bluetooth al Arduino para controlar el desplazamiento del UGV dentro del área del trabajo.
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La visión artificial es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objetivo el modelamiento matemático de un proceso de percepción visual de cualquier individuo para generar programas que permitan simular estas capacidades visuales por computadora uno de estos desarrollos son los vehículos terrestres no tripulados las cuales son plataformas robóticas que se utilizan para ayudar al ser humana a realizar u optimizar ciertas tareas El alcance de este proyecto será realizar el reconocimiento de la posición en que se encuentra el producto mediante visión artificial, calcular la cinemática del vehículo para ir a la posición del producto y devolverse al punto inicial, sin recoger el objeto. Para esto se llevará a cabo una preparación y parametrización del espacio de trabajo, selección y diseño del UGV y sus componentes y el desarrollo de una aplicación en MATLAB para reconocimiento de imagen y visión artificial. Se realizó un sistema de visión artificial capaz de reconocer un determinado producto existente en posiciones definidas dentro de la celda de manufactura HAS-200 este sistema tiene la capacidad de reconocer el producto siempre y cuando el usuario cargue de manera correcta las imágenes previamente tomadas, el software calcula la trayectoria del vehículo y envía esta información a una unidad de procesamiento mediante comunicación bluetooth al Arduino para controlar el desplazamiento del UGV dentro del área del trabajo.The objective of this work is to develop a UGV linked to an artificial vision system to provide greater flexibility to the existing HAS-200 manufacturing cells at the Francisco José de Caldas District University, this cell is used for educational purposes and with this development wants to give more tools to the students to apply the acquired knowledge. Artificial vision is a branch of artificial intelligence that aims at the mathematical modeling of a process of visual perception of any individual to generate programs that simulate these visual capabilities by computer. One of these developments is the unmanned ground vehicles which are robotic platforms that are used to help the human being to perform or optimize certain tasks The scope of this project will be to perform the recognition of the position in which the product is found by artificial vision, calculate the kinematics of the vehicle to go to the position of the product and return to the initial point, without collecting the object. For this purpose, a preparation and parameterization of the workspace, selection and design of the UGV and its components and the development of an application in MATLAB for image recognition and artificial vision will be carried out. An artificial vision system was made capable of recognizing a certain existing product in defined positions within the HAS-200 manufacturing cell. This system has the ability to recognize the product as long as the user correctly loads the images previously taken, the software calculates the trajectory of the vehicle and sends this information to a processing unit via bluetooth communication to the Arduino to control the displacement of the UGV within the work area.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Visión artificialUGVManufacturaCeldaPosiciónProgramaciónIngeniería Mecánica - Tesis y disertaciones académicasVisión por computadorVisión en robotsRobóticaArtificial visionUGVManufactureCellPositionProgrammingControl e implementación de un Ugv en la celda de manufactura flexible Has-200 mediante visión artificialControl and implementation of a Ugv in the Has-200 flexible manufacturing cell by artificial visionCreación o Interpretacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILPeñaSierraYimmyAlexander2019.pdf.jpgPeñaSierraYimmyAlexander2019.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8775http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13404/6/Pe%c3%b1aSierraYimmyAlexander2019.pdf.jpgf4415d09d13d5c51477b1a881234abbcMD56open accessORIGINALPeñaSierraYimmyAlexander2019.pdfPeñaSierraYimmyAlexander2019.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf2862373http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13404/1/Pe%c3%b1aSierraYimmyAlexander2019.pdf45d969a1daa411cfebb3e6b127026aa1MD51open accessCC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-849http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13404/2/license_url924993ce0b3ba389f79f32a1b2735415MD52open accesslicense_textlicense_texttext/html; charset=utf-80http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/13404/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53open accesslicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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