Control e implementación de un Ugv en la celda de manufactura flexible Has-200 mediante visión artificial

El presente trabajo tiene como objetivo desarrollar un UGV ligado a un sistema de visión artificial para bridarle mayor flexibilidad a las celdas de manufactura HAS-200 existente en la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, dicha celda se utiliza para fines educativos y con este desarrollo se quiere darles más herramientas a los estudiantes para aplicar los conocimientos adquiridos. La visión artificial es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objetivo el modelamiento matemático de un proceso de percepción visual de cualquier individuo para generar programas que permitan simular estas capacidades visuales por computadora uno de estos desarrollos son los vehículos terrestres no tripulados las cuales son plataformas robóticas que se utilizan para ayudar al ser humana a realizar u optimizar ciertas tareas El alcance de este proyecto será realizar el reconocimiento de la posición en que se encuentra el producto mediante visión artificial, calcular la cinemática del vehículo para ir a la posición del producto y devolverse al punto inicial, sin recoger el objeto. Para esto se llevará a cabo una preparación y parametrización del espacio de trabajo, selección y diseño del UGV y sus componentes y el desarrollo de una aplicación en MATLAB para reconocimiento de imagen y visión artificial. Se realizó un sistema de visión artificial capaz de reconocer un determinado producto existente en posiciones definidas dentro de la celda de manufactura HAS-200 este sistema tiene la capacidad de reconocer el producto siempre y cuando el usuario cargue de manera correcta las imágenes previamente tomadas, el software calcula la trayectoria del vehículo y envía esta información a una unidad de procesamiento mediante comunicación bluetooth al Arduino para controlar el desplazamiento del UGV dentro del área del trabajo.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/13404
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/13404
• Palabra clave: Visión artificial; UGV; Manufactura; Celda; Posición; Programación; Ingeniería Mecánica - Tesis y disertaciones académicas; Visión por computador; Visión en robots; Robótica; Artificial vision; UGV; Manufacture; Cell; Position; Programming
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