Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos

En el presente documento se muestra el diseño y construcción de un robot didáctico de estructura paralela bidimensional tipo SCARA de 2 Grados de libertad; basado en el robot comercial DexTAR desarrollado por la compañía “Mecademic”, con artefactos electrónicos reciclados y tecnologías de fácil acce...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/15745
Palabra clave:
SCARA
Grado de libertad
Espacio de trabajo
Cinemática directa
Tecnología Mecánica - Tesis y disertaciones académicas
Robótica
Cinemática
Robots - Diseño
SCARA
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Direct kinematics
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description En el presente documento se muestra el diseño y construcción de un robot didáctico de estructura paralela bidimensional tipo SCARA de 2 Grados de libertad; basado en el robot comercial DexTAR desarrollado por la compañía “Mecademic”, con artefactos electrónicos reciclados y tecnologías de fácil acceso, con el fin de ampliar la cobertura en el laboratorio de robótica de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Facultad Tecnológica. Mediante un estudio de cinemática directa con el cual se definirá un espacio de trabajo óptimo para las restricciones de funcionamiento exigidas. Presentando al final un prototipo del robot a diseñar con sus debidas pruebas de funcionamiento. Los Anexos a este documento ofrecen los planos de fabricación, datos en una hoja de cálculo de la cinemática directa, archivos CAD y de simulación de dicho prototipo y un archivo el cual muestra la interfaz gráfica para el estudio o modificación de la cinemática directa del robot diseñado y construido en el presente proyecto de grado.
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Los Anexos a este documento ofrecen los planos de fabricación, datos en una hoja de cálculo de la cinemática directa, archivos CAD y de simulación de dicho prototipo y un archivo el cual muestra la interfaz gráfica para el estudio o modificación de la cinemática directa del robot diseñado y construido en el presente proyecto de grado.This document shows the design and construction of a teaching robot structure parallel two-dimensional type SCARA with 2 degrees of freedom; based on the commercial robot DexTAR developed by "Mecademic" company, with recycled electronic devices and easy access technologies, in order to extend coverage in the Robotics Lab of the Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Facultad Tecnológica. Through a study of direct kinematics with which will define an optimal workspace for the required operating restrictions. Presenting a prototype of the robot at the end to design with its due performance tests. The annexes to this document provide the drawings of each component, data in a spreadsheet of the direct kinematics, CAD files and simulation of the prototype and a file which shows the graphical interface for the study or modification of the direct kinematics of the robot designed and built in this project.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2SCARAGrado de libertadEspacio de trabajoCinemática directaTecnología Mecánica - Tesis y disertaciones académicasRobóticaCinemáticaRobots - DiseñoSCARADegree of freedomWorkspaceDirect kinematicsDiseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticosDesign and construction of a parallel Robot two-dimensional type SCARA with 2 GDL RRRRR for educational 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