Diseño y construcción de un robot paralelo planar tipo SCARA con 2 GDL RRRRR para fines didácticos

En el presente documento se muestra el diseño y construcción de un robot didáctico de estructura paralela bidimensional tipo SCARA de 2 Grados de libertad; basado en el robot comercial DexTAR desarrollado por la compañía “Mecademic”, con artefactos electrónicos reciclados y tecnologías de fácil acceso, con el fin de ampliar la cobertura en el laboratorio de robótica de la Universidad Distrital Francisco José de Caldas, Facultad Tecnológica. Mediante un estudio de cinemática directa con el cual se definirá un espacio de trabajo óptimo para las restricciones de funcionamiento exigidas. Presentando al final un prototipo del robot a diseñar con sus debidas pruebas de funcionamiento. Los Anexos a este documento ofrecen los planos de fabricación, datos en una hoja de cálculo de la cinemática directa, archivos CAD y de simulación de dicho prototipo y un archivo el cual muestra la interfaz gráfica para el estudio o modificación de la cinemática directa del robot diseñado y construido en el presente proyecto de grado.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/15745
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/15745
• Palabra clave: SCARA; Grado de libertad; Espacio de trabajo; Cinemática directa; Tecnología Mecánica - Tesis y disertaciones académicas; Robótica; Cinemática; Robots - Diseño; SCARA; Degree of freedom; Workspace; Direct kinematics
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional