Diseño e implementación de un sistema de péndulo invertido para la enseñanza de conceptos de control en ingeniería, a través del método de variables de estado

En este documento se desarrolla un prototipo funcional tipo péndulo invertido de trayectoria circular, el cual es aportado por el Grupo de Investigación IDEAS de la Universidad Distrital como herramienta para la enseñanza en el área de sistemas de control. Se presentan las ecuaciones que representan la dinámica del sistema, así como el diseño para la implementación tanto electrónica como mecánica del prototipo, la selección de los componentes y materiales a usar para la misma. También, se presenta la caracterización de los sensores y actuadores del sistema, y la caracterización de la planta, la cual se lleva a cabo por medio de la optimización de los parámetros físicos calculados que modelan el comportamiento del sistema, comparando las variables del modelo de simulación y los datos obtenidos de la implementación del sistema. De igual forma, se presentan los resultados de las estimaciones realizadas, que corresponden al modelo dinámico del prototipo implementado. Se describe el diseño de un controlador por la técnica de variables de estado y el diseño de controladores difusos tipo 1 y tipo 2, de esta manera, se crean guías de laboratorio para el trabajo con el prototipo en el área y un manual de usuario, mantenimiento y reparación del mismo.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2015
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/2740
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/2740
• Palabra clave: Péndulo invertido; Identificación de sistemas; Variables de estado; Controladores difusos; Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas; Péndulo invertido; Variables de estado; Controladores de tráfico difuso; Inverted pendulum; System identification; Estate variables; Fuzzy controllers
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