Diseño y fabricación bajo enfoque biomecánico y mecatronico de mano antropomórfica, robótica y subactuada -haru

Este documento presenta el desarrollo y construcción de una prótesis de mano con sistema subactuado en su accionamiento tipo tendón. Su etapa de diseño inicial se fundamenta bajo las consideraciones de necesidad que tiene una persona con pérdida de extremidad superior y las características de desemp...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/22490
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/22490
Palabra clave:
Destreza y Manipulación Humana
Mano Antropomórfica
Prótesis Robótica
Sistema Subactuado
Grados de Libertad
Manufactura Aditiva
Diseño Mecatrónico.
Especialización en Bioingeniería - Tesis y disertaciones académicas
Robótica
Movimientos mecánicos
Desarrollo de prototipos
Dexterity and Human Manipulation
Anthropomorphic Hand
Robotic Prosthesis
Subactuated System
Degrees of Freedom
Additive Manufacturing
Mechatronic Design
Rights
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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description Este documento presenta el desarrollo y construcción de una prótesis de mano con sistema subactuado en su accionamiento tipo tendón. Su etapa de diseño inicial se fundamenta bajo las consideraciones de necesidad que tiene una persona con pérdida de extremidad superior y las características de desempeño y selección que deben de tener las prótesis en el desarrollo de las Actividades del Diario Vivir –ADV. El enfoque de diseño se fundamenta teóricamente con un estudio de la biomecánica de la mano y sus movimientos, relacionando los tipos de agarre más usados en las prótesis, y considerando un Proceso de Diseño Mecatrónico – PDM que permite validar su funcionamiento a través de simulaciones y posterior a ello realizar el prototipo final de HARU a través de la técnica de Modelado de Deposición Fundida – FDM teniendo en cuenta sus consideraciones de posicionamiento de pieza en el área de impresión para obtener la mejor calidad y prestaciones en la pieza.
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spelling Camargo Casallas, Luz HelenaRoa Gutierrez, Alvaro William2019-12-11T17:12:47Z2019-12-11T17:12:47Z2019-06-20http://hdl.handle.net/11349/22490Este documento presenta el desarrollo y construcción de una prótesis de mano con sistema subactuado en su accionamiento tipo tendón. Su etapa de diseño inicial se fundamenta bajo las consideraciones de necesidad que tiene una persona con pérdida de extremidad superior y las características de desempeño y selección que deben de tener las prótesis en el desarrollo de las Actividades del Diario Vivir –ADV. El enfoque de diseño se fundamenta teóricamente con un estudio de la biomecánica de la mano y sus movimientos, relacionando los tipos de agarre más usados en las prótesis, y considerando un Proceso de Diseño Mecatrónico – PDM que permite validar su funcionamiento a través de simulaciones y posterior a ello realizar el prototipo final de HARU a través de la técnica de Modelado de Deposición Fundida – FDM teniendo en cuenta sus consideraciones de posicionamiento de pieza en el área de impresión para obtener la mejor calidad y prestaciones en la pieza.This document presents the development and construction of a hand prosthesis with underactuated tendon drive system. Its initial design stage is based on the considerations of need that a person with loss of upper limb has, and the characteristics of performance and selection that the prostheses must have in the development of the Activities of the Daily Living -ADLs. The design approach was theoretically based on a study of the biomechanics of the hand and its movements, relating the types of grip most commonly used in prostheses, and considering a Mechatronic Design Process - PDM that allowed its operation to be validated through simulations. After that, the final prototype of HARU was made through the Fused Deposition Modeling - FDM technique, taking into account its considerations of positioning the part in the printing area to obtain the best quality and performance in the part.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Restringido (Solo Referencia)http://purl.org/coar/access_right/c_16ecDestreza y Manipulación HumanaMano AntropomórficaPrótesis RobóticaSistema SubactuadoGrados de LibertadManufactura AditivaDiseño Mecatrónico.Especialización en Bioingeniería - Tesis y disertaciones académicasRobóticaMovimientos mecánicosDesarrollo de prototiposDexterity and Human ManipulationAnthropomorphic HandRobotic ProsthesisSubactuated SystemDegrees of FreedomAdditive ManufacturingMechatronic DesignDiseño y fabricación bajo enfoque biomecánico y mecatronico de mano antropomórfica, robótica y subactuada -haruDesign and manufacture under biomechanical and mechatronic approach of anthropomorphic hand, robotic, and under-actuated -haru.Producción Académicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILRoaGutierrezAlvaroWilliam2019.pdf.jpgRoaGutierrezAlvaroWilliam2019.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13317http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/22490/3/RoaGutierrezAlvaroWilliam2019.pdf.jpgbbf1002f6250a670a39ef8aa4ff56090MD53open accessORIGINALRoaGutierrezAlvaroWilliam2019.pdfRoaGutierrezAlvaroWilliam2019.pdfTrabajo de especializaciónapplication/pdf1687482http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/22490/1/RoaGutierrezAlvaroWilliam2019.pdfc57f5bf1ae878b78d020890b006bfcfdMD51metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-87163http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/22490/2/license.txtda5c6a3ca62d5dd4853000a60fee7083MD52open access11349/22490oai:repository.udistrital.edu.co:11349/224902023-06-13 11:26:13.574metadata only accessRepositorio Institucional Universidad Distrital - 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