Diseño y fabricación bajo enfoque biomecánico y mecatronico de mano antropomórfica, robótica y subactuada -haru

Este documento presenta el desarrollo y construcción de una prótesis de mano con sistema subactuado en su accionamiento tipo tendón. Su etapa de diseño inicial se fundamenta bajo las consideraciones de necesidad que tiene una persona con pérdida de extremidad superior y las características de desemp...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/22490
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/22490
Palabra clave:
Destreza y Manipulación Humana
Mano Antropomórfica
Prótesis Robótica
Sistema Subactuado
Grados de Libertad
Manufactura Aditiva
Diseño Mecatrónico.
Especialización en Bioingeniería - Tesis y disertaciones académicas
Robótica
Movimientos mecánicos
Desarrollo de prototipos
Dexterity and Human Manipulation
Anthropomorphic Hand
Robotic Prosthesis
Subactuated System
Degrees of Freedom
Additive Manufacturing
Mechatronic Design
Rights
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
Description
Summary:Este documento presenta el desarrollo y construcción de una prótesis de mano con sistema subactuado en su accionamiento tipo tendón. Su etapa de diseño inicial se fundamenta bajo las consideraciones de necesidad que tiene una persona con pérdida de extremidad superior y las características de desempeño y selección que deben de tener las prótesis en el desarrollo de las Actividades del Diario Vivir –ADV. El enfoque de diseño se fundamenta teóricamente con un estudio de la biomecánica de la mano y sus movimientos, relacionando los tipos de agarre más usados en las prótesis, y considerando un Proceso de Diseño Mecatrónico – PDM que permite validar su funcionamiento a través de simulaciones y posterior a ello realizar el prototipo final de HARU a través de la técnica de Modelado de Deposición Fundida – FDM teniendo en cuenta sus consideraciones de posicionamiento de pieza en el área de impresión para obtener la mejor calidad y prestaciones en la pieza.