Esquema para el control de una mano robótica antropomorfa

Este artículo presenta el proceso de implementación de una estrategia para el control del agarre de una mano robótica antropomorfa, con el fin de que esta pueda realizar el agarre estable de una lata de gaseosa, evitando que esta se dañe o se deslice de la mano. La detección del deslizamiento se hac...

Full description

Autores:

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2017

Institución:: Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Repositorio:: RIUD: repositorio U. Distrital

Idioma:: spa

Description
Summary:	Este artículo presenta el proceso de implementación de una estrategia para el control del agarre de una mano robótica antropomorfa, con el fin de que esta pueda realizar el agarre estable de una lata de gaseosa, evitando que esta se dañe o se deslice de la mano. La detección del deslizamiento se hace a través de sensores de fuerza ubicados en la mano robótica, se implementa un circuito para las variaciones de fuerza en el sensor, a fin de que sean apreciadas como una señal de tensión. El esquema de control debe reaccionar ante el deslizamiento de la lata de gaseosa y actuar rápidamente para evitarlo. También es necesario ajustar la fuerza que ejercen los dedos, para que durante el agarre esta no sea excesiva que pueda dañar el objeto, ni muy poca para que este se caiga. Se inicia con un análisis del diseño y control que tiene la mano, seguido de esto se realizan las mejoras requeridas, se estudian e implementan los sensores de fuerza resistivos, y se desarrolla la estrategia de control que permitirá un agarre eficaz de la lata gaseosa.

Esquema para el control de una mano robótica antropomorfa

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