Comparación entre simulación e implementación de estrategias de seguimiento de línea en mini-drones Parrot Mambo

La inspiración por participar en MathWorks Minidrone Competition organizado por la empresa MathWorks, creadora de Matlab, es lo que le ha dado vida a este proyecto. El objetivo del concurso es desarrollar un algoritmo para un dron seguidor de línea, a partir de la cámara y el procesador a bordo que posee el minidron de referencia Mambo, fabricado por la empresa Parrot. Se evidenció mucho potencial en el desarrollo del mismo, no solo en términos académicos sino también pedagógicos. Por ello los objetivos de este proyecto partieron de explicar las herramientas que se utilizaron a lo largo del mismo y el cómo estas ofrecían múltiples posibilidades, empezando por el desarrollo de un algoritmo básico para un dron seguidor de línea con principios súper básicos. A partir de esto se da paso al diseño de 3 algoritmos, cuyo objetivo final era ser implementados de manera que fueran funcionales dentro de las reglas de la competencia, no solamente por el ánimo de participar en ella, sino además porque los retos que suponían llevar acabo dichas tareas permitían profundizar en entender el comportamiento del dron. Parte de llegar a cumplir estos objetivos resulto de la metodología utilizada, partir de ese primer algoritmo ayudo a pensar en muchos de los aspectos que los algoritmos siguientes deberían considerar, eso junto a las diferentes pruebas en el entorno de simulación permitieron una relativa facilidad a la hora de implementar los algoritmos en diferentes pistas de prueba, las herramientas utilizadas para obtener información, los modelos de comportamiento del sistema y la forma de acoplarse al marco de referencia del vehículo son parte fundamental de lograr implementar un algoritmo de este estilo.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/28218
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/28218
• Palabra clave: Minidrone; Matlab; Simulink; Morfologia; Transformada de hough; Seguidor de línea; Transformada de distancia; Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas; Algoritmos (computadores); Programación (Computadores electrónicos); Vehículos piloteados de forma remota; Simuladores de vuelo; Minidrone; Matlab; Simulink; Morphology; Line follower; Distance transform; Hough transform
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