Diseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry Pi
En este documento se describen las implicaciones prácticas y teóricas que supone la investigación correspondiente al diseño e implementación de un control óptimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta técnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada prev...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/3372
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/3372
- Palabra clave:
- Estrategias de Control
Bola y plato
plataforma Stewart
LQR
Control Strategies
Ball and plate
Stewart platform
LQR
- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Estrategias de Control Bola y plato plataforma Stewart LQR Control Strategies Ball and plate Stewart platform LQR |
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En este documento se describen las implicaciones prácticas y teóricas que supone la investigación correspondiente al diseño e implementación de un control óptimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta técnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada previamente. La planta a la cual se le implementaron las técnicas de control concernientes a este proyecto (LQR y PID -Proporcional, Integral, derivativo-) es un sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart, cuyo diseño mecánico y ensamble fue llevado a cabo por los autores. Este dispositivo se encuentra clasificado entre los robots parale- los debido a que cuenta con seis brazos ubicados en diferentes puntos de la plataforma, estos tienen la función de soportarla y proporcionarle movilidad. Cada extremidad es- tá unida a un actuador (servomotor en este caso) dispuesto allí con el fin de proveer los seis grados de libertad que la caracterizan y así variar su inclinación y rotación. |
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Giraldo Ramos, Frank NixonPoveda Galvis, Leidy TatianaMartinez Velasco, José David2016-08-24T20:28:12Z2016-08-24T20:28:12Z2016-03-26http://hdl.handle.net/11349/3372En este documento se describen las implicaciones prácticas y teóricas que supone la investigación correspondiente al diseño e implementación de un control óptimo LQR (Lineal Quadratic Regulator) en la tarjeta Raspberry Pi, esta técnica de control se aplica a una plataforma Stewart, identificada previamente. La planta a la cual se le implementaron las técnicas de control concernientes a este proyecto (LQR y PID -Proporcional, Integral, derivativo-) es un sistema bola y plato montado sobre una plataforma Stewart, cuyo diseño mecánico y ensamble fue llevado a cabo por los autores. Este dispositivo se encuentra clasificado entre los robots parale- los debido a que cuenta con seis brazos ubicados en diferentes puntos de la plataforma, estos tienen la función de soportarla y proporcionarle movilidad. Cada extremidad es- tá unida a un actuador (servomotor en este caso) dispuesto allí con el fin de proveer los seis grados de libertad que la caracterizan y así variar su inclinación y rotación.In this work we will describe the practices and theoretical implications about the cor- responding investigation for optimal control LQR design and implementation ( lineal quadratic regulator) in the raspberry pi card, this technique of control for a Stewart platform, it was previously simulated and identified. The plant which was imple- mented control techniques according to this project ( LQR and PID- proportional, in- tegral and derivate controller) it is a ball and plant system put in a stewart platform, which mecanic and assembly design was made by the authors. This device is consid- ered among the parallel robots because it has six arms located at different points of the platform, these have the function to support and give mobility . Each terminal is connected to an actuator (servomotor in this case) provided there in order to provide six degrees of freedom which characterize it and vary its inclination and rotation.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Estrategias de ControlBola y platoplataforma StewartLQRControl StrategiesBall and plateStewart platformLQRDiseño e Implementación de un Control Òptimo LQR con la Tarjeta Raspberry PiDesign and Implementation a Optimal Control LQR on Raspberry Pi targetinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILPovedaGalvisLeidyTatiana2016.pdf.jpgPovedaGalvisLeidyTatiana2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg12620http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/3372/6/PovedaGalvisLeidyTatiana2016.pdf.jpg93c4e20904ff075034cababf40072d34MD56open 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