Prototipo de Mano Antropomorfa a Escala Basada en Anatomía Humana con Actuadores Lineales como Base para Movimiento

Este articulo presenta la investigación, desarrollo, diseño, montaje, funcionamiento y resultados del prototipo de mano antropomorfa, basada en la anatomía humana. Este prototipo presenta un total de 20 grados de libertad, cuatro por cada dedo. Se tuvo en cuenta características anatómicas de la mano humana no contempladas en prototipos previos desarrollados, para lo cual se tuvo en cuenta los tendones y articulaciones para los diferentes movimientos, siendo los hilos de cáñamo los que ejecutan los movimientos en el prototipo, estos son generados mediante servomotores y controlados directamente desde una computadora con la ayuda de un Arduino Mega. Las piezas se diseñaron en Autodesk Inventor y se imprimieron en la impresora FlashPrint. Este proceso se repitió para cada pieza y articulación de la mano hasta obtener el resultado deseado ya que este proyecto fue desarrollada mediante ensayo y error. Todo esto surge de la necesidad de desarrollar una mano con un mayor grado de flexibilidad, es decir que pueda adaptarse a diferentes situaciones. Este prototipo pretende ser implementado a futuro tanto como parte de un robot antropomorfo o mejorando la calidad de vida de personas funcionando como prótesis, debido a esto el diseño es enfocado en la cantidad de movimientos para poder realizar un estudio de estos y poder realizar un fácil control.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/5731
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/5731
• Palabra clave: Prototipo; Mano antropomorfa; escala; Anatomia humana; Lineales actuadores; Movimiento; TECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS; ROBÓTICA; MOVIMIENTOS MECÁNICOS; DESARROLLO DE PROTOTIPOS; Prototype; Anthropomorphic hand; scale; Human anatomy; Linear Actuators; Movement
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