Comparación de un Controlador Lqr Vs un Controlador Pid Implementados en un Helicóptero de dos Grados de Libertad Pivotado

Este documento presenta el diseño de un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y un controlador LQR (por sus siglas en inglés Linear-Quadratic Regulator) para la implementación de los mismos en una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado. Para lograr esto, se implementó una plataforma experimental de un helicóptero de dos grados de libertad pivotado y se seleccionaron los diferentes elementos que la componen para su correcto funcionamiento, con el fin de poder aplicar las técnicas de control en cuestión. Adicionalmente, se hallaron los modelos matemáticos que describen el comportamiento del sistema y se realizó la validación de los mismos. Posteriormente, se aplican las diferentes técnicas de diseño para los respectivos controladores y se observa el comportamiento de la plataforma con la implementación de ambos lazos de control. Finalmente, se realiza la comparación de los controladores para determinar su desempeño frente a perturbaciones.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/4020
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/4020
• Palabra clave: CONTROL; LQR; PID; helicóptero 2DOF; CONTROL; LQR; PID; helicopter 2DOF
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional