Modelización, identificación y control del 3 DOF Hover de Quanser

En primera instancia, se presenta el modelo dinámico del dron, donde inicialmente se realizó un acercamiento del comportamiento no lineal, para luego realizar la linealización del sistema y obtener un modelo lineal. En segundo lugar, se presenta la identificación del sistema y, a partir del enfoque dado por el modelo, se estiman las variables que lo componen para permitir el diseño de los controladores multivariables. Luego se muestra la implementación y análisis del controlador MPC, además se muestra el enfoque del control de seguimiento. Para finalizar, se realizó la comparación entre los controles implementados, agregando el diseño del modelo 3D por medio de MatLab y Solidworks.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/23180
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/23180
• Palabra clave: Modelo no lineal; Identificación; Controles clásicos; Modelo 3D; MPC; Laguerre; Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas; Drones (Aviones no tripulados); Controladores programables; Métodos de simulación; Nonlinear Model; Identification; classic controls; 3D Model; MPC; Laguerre
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