Evaluación de Esquema de control en Aplicaciones de un Agarre Cilíndrico
Este artículo presenta el rediseño, construcción y programación de un prototipo de mano antropomórfica. El prototipo es una modificación de un diseño elaborado con anterioridad por estudiantes también pertenecientes al grupo de investigación ARMOS. este prototipo de mano antropomórfica tiene como ob...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/6862
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/6862
- Palabra clave:
- Control
Lógica Difusa
Agarre Cilíndrico
Servomotores
Sensores
Botella Plástica
TECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS
ROBÓTICA
MOVIMIENTOS MECÁNICOS
DESARROLLO DE PROTOTIPOS
Control
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Este artículo presenta el rediseño, construcción y programación de un prototipo de mano antropomórfica. El prototipo es una modificación de un diseño elaborado con anterioridad por estudiantes también pertenecientes al grupo de investigación ARMOS. este prototipo de mano antropomórfica tiene como objetivo realizar un agarre cilíndrico de forma confiable a una botella plástica, por medio de un arreglo de sensores FSR( sensores de fuerza resistivos) ubicados en las puntas de los dedos y servomotores TowerPro SG-5010 que realizan el movimiento de cierre para sujetar la botella, teniendo en cuenta que dicho agarre debe ser eficiente y confiable se optó por realizar un control con lógica difusa ya que se facilita el manejo y programación con un rango mayor de valores, para este diseño se usó la herramienta Fuzzy Logic Designer de MATLAB y algunas librerias de arduino que facilitaron el diseño. |
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Martínez Sarmiento, Fredy HernánRodríguez Celeita, Eyder AlejandroRomero Sossa, Daniel Mauricio2017-10-12T16:59:24Z2017-10-12T16:59:24Z2017-09-28http://hdl.handle.net/11349/6862Este artículo presenta el rediseño, construcción y programación de un prototipo de mano antropomórfica. El prototipo es una modificación de un diseño elaborado con anterioridad por estudiantes también pertenecientes al grupo de investigación ARMOS. este prototipo de mano antropomórfica tiene como objetivo realizar un agarre cilíndrico de forma confiable a una botella plástica, por medio de un arreglo de sensores FSR( sensores de fuerza resistivos) ubicados en las puntas de los dedos y servomotores TowerPro SG-5010 que realizan el movimiento de cierre para sujetar la botella, teniendo en cuenta que dicho agarre debe ser eficiente y confiable se optó por realizar un control con lógica difusa ya que se facilita el manejo y programación con un rango mayor de valores, para este diseño se usó la herramienta Fuzzy Logic Designer de MATLAB y algunas librerias de arduino que facilitaron el diseño.This paper shows the redesign, construction and programing of a prototype of anthropomorphic hand. The prototype is a modification of a design previously made by students also belonging to the investigation group ARMOS. This prototype of anthropomorphic hand has as objective to perform a cylindrical grip in a way that is trustworthy to a plastic bottle, through an arrangement of sensors FSR (resistive force sensors) placed in the tips of the fingers and servomotors TowerPro SG-5010 that will perform the closing movement to fasten the bottle, taking into account that said grip must be efficient and trustworthy, it was decided to perform a control with fuzzy logic since it makes the handling and programing easier with a larger range of values, for this design it’s used the Fuzzy Logic Designer of MATLAB and some libraries of Arduino that facilitated the design.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2ControlLógica DifusaAgarre CilíndricoServomotoresSensoresBotella PlásticaTECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICASROBÓTICAMOVIMIENTOS MECÁNICOSDESARROLLO DE PROTOTIPOSControlFuzzy LogicCylindrical GripServomotorsSensorsPlastic BottleEvaluación de Esquema de control en Aplicaciones de un Agarre CilíndricoEvaluation of Control scheme in applications of a cylindrical Gripinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILRodríguezCeleitaEyderAlejandro2017.pdf.jpgRodríguezCeleitaEyderAlejandro2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg12510http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/6862/8/Rodr%c3%adguezCeleitaEyderAlejandro2017.pdf.jpg066a16da4202b1570848362c94207ee3MD58open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-87163http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/6862/7/license.txtda5c6a3ca62d5dd4853000a60fee7083MD57open accessORIGINALRodríguezCeleitaEyderAlejandro2017.pdfRodríguezCeleitaEyderAlejandro2017.pdfTrabajo de 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