Evaluación de Esquema de control en Aplicaciones de un Agarre Cilíndrico

Este artículo presenta el rediseño, construcción y programación de un prototipo de mano antropomórfica. El prototipo es una modificación de un diseño elaborado con anterioridad por estudiantes también pertenecientes al grupo de investigación ARMOS. este prototipo de mano antropomórfica tiene como objetivo realizar un agarre cilíndrico de forma confiable a una botella plástica, por medio de un arreglo de sensores FSR( sensores de fuerza resistivos) ubicados en las puntas de los dedos y servomotores TowerPro SG-5010 que realizan el movimiento de cierre para sujetar la botella, teniendo en cuenta que dicho agarre debe ser eficiente y confiable se optó por realizar un control con lógica difusa ya que se facilita el manejo y programación con un rango mayor de valores, para este diseño se usó la herramienta Fuzzy Logic Designer de MATLAB y algunas librerias de arduino que facilitaron el diseño.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/6862
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/6862
• Palabra clave: Control; Lógica Difusa; Agarre Cilíndrico; Servomotores; Sensores; Botella Plástica; TECNOLOGÍA EN ELECTRICIDAD - TESIS Y DISERTACIONES ACADÉMICAS; ROBÓTICA; MOVIMIENTOS MECÁNICOS; DESARROLLO DE PROTOTIPOS; Control; Fuzzy Logic; Cylindrical Grip; Servomotors; Sensors; Plastic Bottle
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