Planeación de trayectorias de un Robot para la limpieza de paneles solares fotovoltaicos basado en el método Probabilistic Roadmap (PRM)
In this project a navigation system of a cleaning robot was designed to generate cleaning paths in solar panels. The methodology that is carried out in chapter three, where in the first part the graphic environment is designed posing five scenarios using the Inventor tool, then the traction mechanis...
- Autores:
-
Leal Ramirez, Leidy Stefanny
Velandia Bejarano, Nelson Stiveen
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad Antonio Nariño
- Repositorio:
- Repositorio UAN
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/6475
- Acceso en línea:
- http://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/6475
- Palabra clave:
- PRM
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Robot
Sistema de navegación
Trayectorias
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PRM
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- Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International (CC BY-NC-ND 4.0)
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In this project a navigation system of a cleaning robot was designed to generate cleaning paths in solar panels. The methodology that is carried out in chapter three, where in the first part the graphic environment is designed posing five scenarios using the Inventor tool, then the traction mechanism was designed to perform the displacement on irregular surfaces, finally, the navigation system was designed using the PRM method using Matlab’s software for the planning of trajectories in the different working environments, all with the aim of a future implementation of a solar panel cleaning robot, It should be noted that the validation process was carried out during the development of each of the proposed activities. Where the principles of design and control are used, to achieve the results obtained in chapter four, evidencing the navigation system running the trajectory on the graphic environment for each of the proposed scenarios. |
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A. Ollero, “Planificación de trayectorias para Robots Móviles,” Universidad de Málaga, 1995 Apply contact forces between a pair of connected bodies – MATLAB. Disponible en: MathWorks.com. [16 de octubre de 2021]. Bibing.us.es “Analisis de distintas tecnologias de limpieza”[En línea] Disponible en:6- ANALISIS+DE+DISTINTAS+TECNOLOGIAS+DE+LIMPIEZA.pdf (us.es)[ 6 febrero de 2021]. CELSIA. “Todo lo que debes saber sobre energía solar en Colombia”[en línea]. Disponible: https://eficienciaenergetica.celsia.com/todo-lo-que-debes-saber-sobreenergia-solar-en-colombia. [ 6 de enero de 2021]. D.G. f.r. Sonnenenergie, Planning and installing photovoltaic systems: a guide for installers, architects, and engineers: Earthscan; 2008 E. Rodríguez, “Diagramas de Voronoi,” Cinvestav-Tamaulipas, 2010 En Medellín instalan paneles solares en las estaciones del Metrocable’ Disponible en: ELTIEMPO.COM [16 de octubre de 2021] Energía solar en Colombia’’ [En línea] Disponible en: laguiasolar.com [20 de octubre de 2021] Entrega de rendimiento máximo del panel”. [En línea]. Disponible: Products and Services - Ecoppia - Robotic Solar Cleaning Solution[05 enero de 2021] Fabricantes de equipos de limpieza de cristales en altura", Osmoglass.com, 2021. [Online]. Available: https://www.osmoglass.com/index.php/productos. [ 05 febrero 2021] |
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[ 6 de enero de 2021].D.G. f.r. Sonnenenergie, Planning and installing photovoltaic systems: a guide for installers, architects, and engineers: Earthscan; 2008E. Rodríguez, “Diagramas de Voronoi,” Cinvestav-Tamaulipas, 2010En Medellín instalan paneles solares en las estaciones del Metrocable’ Disponible en: ELTIEMPO.COM [16 de octubre de 2021]Energía solar en Colombia’’ [En línea] Disponible en: laguiasolar.com [20 de octubre de 2021]Entrega de rendimiento máximo del panel”. [En línea]. Disponible: Products and Services - Ecoppia - Robotic Solar Cleaning Solution[05 enero de 2021]Fabricantes de equipos de limpieza de cristales en altura", Osmoglass.com, 2021. [Online]. Available: https://www.osmoglass.com/index.php/productos. [ 05 febrero 2021]instname:Universidad Antonio Nariñoreponame:Repositorio Institucional UANrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/In this project a navigation system of a cleaning robot was designed to generate cleaning paths in solar panels. The methodology that is carried out in chapter three, where in the first part the graphic environment is designed posing five scenarios using the Inventor tool, then the traction mechanism was designed to perform the displacement on irregular surfaces, finally, the navigation system was designed using the PRM method using Matlab’s software for the planning of trajectories in the different working environments, all with the aim of a future implementation of a solar panel cleaning robot, It should be noted that the validation process was carried out during the development of each of the proposed activities. Where the principles of design and control are used, to achieve the results obtained in chapter four, evidencing the navigation system running the trajectory on the graphic environment for each of the proposed scenarios.En el presente proyecto se diseñó un sistema de navegación de un robot limpiador para generar trayectorias de limpieza en paneles solares. La metodología que se lleva a cabo en el capítulo tres, donde en la primera parte se diseña el entorno gráfico planteando cinco escenarios utilizando la herramienta de Inventor, luego se diseñó el mecanismo de tracción para realizar el desplazamiento sobre las superficies irregulares, por último se diseñó el sistema de navegación utilizando el método PRM haciendo uso del software de Matlab para la planeación de trayectorias en los diferentes ambientes de trabajo, todo esto con el fin de una futura implementación de un robot limpiador de paneles solares, cabe recalcar que el proceso de validación se realizó durante el desarrollo de la cada una de las actividades propuestas. Donde se usan los principios de diseño y de control, para lograr los resultados obtenidos en el capítulo cuatro, evidenciando el sistema de navegación ejecutando la trayectoria sobre el entorno gráfico para cada uno de los escenarios propuestos.Ingeniero(a) Mecatrónico(a)PregradoPresencialProyectospaUniversidad Antonio NariñoIngeniería MecatrónicaFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y BiomédicaBogotá - SurPRMPanel solarRobotSistema de navegaciónTrayectorias620.1PRMSolar panelRobotAvigation systemTrajectoriesPlaneación de trayectorias de un Robot para la limpieza de paneles solares fotovoltaicos basado en el método Probabilistic Roadmap (PRM)Trabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85EspecializadaORIGINAL2021_LeidySteffanyLealRamírez_NelsonStiveenVelandiaBejarano_Acta.pdf2021_LeidySteffanyLealRamírez_NelsonStiveenVelandiaBejarano_Acta.pdfActa-Leal-Velandiaapplication/pdf339486https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/7ec08b29-889b-4552-a2ef-63dd0f7d2950/download5881cc7c2b8f73346f2bc369caa85212MD512021_LeidySteffanyLealRamírez_NelsonStiveenVelandiaBejarano.pdf2021_LeidySteffanyLealRamírez_NelsonStiveenVelandiaBejarano.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf2976081https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/f7110e59-8532-4fae-b7e4-9c74fdcacd46/downloadbd42d85d26a87a523e1ce9ed29e219d9MD522021_NelsonStiveenVelandiaBejarano_Autorización.pdf2021_NelsonStiveenVelandiaBejarano_Autorización.pdfAutorización Velandiaapplication/pdf1277198https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/4b25c253-0689-4c18-8cc4-9c148781f5dd/download5f51bbff05e07fd7d1ccb1cd450a2c1cMD542021_LeidySteffanyLealRamírez_Autorización.pdf2021_LeidySteffanyLealRamírez_Autorización.pdfAutorización Lealapplication/pdf1978942https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/30cd9b51-a67b-4740-9c41-0cb75b20cea3/download5422e0c78544dc188d1d97a1802a2320MD55CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/ab255c0a-a2a1-4371-8ed9-4cd5d20ab394/download9868ccc48a14c8d591352b6eaf7f6239MD56123456789/6475oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/64752024-10-09 22:50:12.633https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Acceso abiertorestrictedhttps://repositorio.uan.edu.coRepositorio Institucional UANalertas.repositorio@uan.edu.co |