Control de seguimiento de dos trayectorias para un robot diferencial usando el Sistema Operativo de Robótica ROS

Propia

Autores:: Cedeño Rincón, Alexander
Quevedo Arteaga, Jeison Ferney

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2020

Institución:: Universidad Antonio Nariño

Repositorio:: Repositorio UAN

Idioma:: spa

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Advances in Intelligent Systems and Computing, 457, 15–27. https://doi.org/10.1007/978-3-319-42975-5_2Gazebo. (2014). Gazebo: Tutorial: Principiante: Descripción general. http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1Gil, J. R. (2017). Desarrollo de un caso de estudio para la interacción entre humanos y robots móviles influida por las emociones. https://riunet.upv.es/handle/10251/86468Goebel, P. (2013). ROS by Example. In Journal of Chemical Information and Modeling (Vol. 53, Issue 9).Joseph, L. (2015). Learning Robotics Using Python. In Packt Publishing (Vol. 44, Issue 8). https://doi.org/10.1088/1751-8113/44/8/085201Karhumaa, M., Dereck, W., & Walker, J. (2015). AUTONOMOUS NAVIGATION PLANNING WITH ROS. MICHIGAN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY, 1, 1.MetroRobots.com. (2020). ROS Users of the World. http://metrorobots.com/rosmap.htmlPlaza Cano, M. del M. (2019). DISEÑO DE TRAYECTORIAS PARA LA INTERCEPCIÓN DE OBJETOS MÓVILES SIGUIENDO CURVAS DE BÉZIER E IMPLEMENTACIÓN SOBRE ROBOTS LEGO.Pyo, Y., Cho, H., Ryuwoon, J., & Lim, T. (2017). Robot Programming From The Basic Concept To Practical Programming and Robot Application.Quigley, M., Gerkey, B., & Smart, W. D. (2015). Programming Robots with ROS A Practical Introduction to the Robot Operating System. In Journal of Chemical Information and Modeling (Vol. 53). https://doi.org/10.1017/CBO9781107415324.004Rasouli, A., & Tsotsos, J. K. (2017). The Effect of Color Space Selection on Detectability and Discriminability of Colored Objects. http://arxiv.org/abs/1702.05421Rivera, Z. B., De Simone, M. C., & Guida, D. (2019). Unmanned Ground Vehicle Modelling in Gazebo/ROS-Based Environments. Machines, 7(2), 42. https://doi.org/10.3390/machines7020042robots.ros.org. (2020). robots.ros.org. https://robots.ros.org/ROS.org. (2010). ROS.org \| Sobre ROS. https://www.ros.org/about-ros/ROS.org. (2020). Nodos - ROS Wiki. http://wiki.ros.org/NodesVargas, H., Rosillón, K., Garcia, K., Arrieta, M., Tancredi, A., Bravo, S., Toro, E., Ordoñez, B., Núñez, G., Urdaneta, E., Villarreal, J. L., Mejías, J., & Rodríguez, R. (2019). Robótica educativa: Un nuevo entorno interactivo y sostenible de aprendizaje en la educación básica. Revista Tecnológica-Educativa Docentes 2.0, 7(1), 51–64.wiki.ros.org. (2020). sw_urdf_exporter - ROS Wiki. http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporterinstname:Universidad Antonio Nariñoreponame:Repositorio Institucional UANrepourl:https://repositorio.uan.edu.co/PropiaThe ROS operating system has become internationally established as one of the main tools for robot programming, both in academia and in the robotics industry. Currently, in the program of electronic engineering of the University Antonio Nariño Neiva headquarters uses Matlab and different hardware tools and open source software to support the learning process of students in the course of robotics. However, there is not a complete virtual environment in which a 3D robot can be included using the ROS Robotics Operating System, so this project proposes to develop the tracking control of two trajectories in a differential robot using ROS, not before designing the robot mentioned in CAD/CAM SolidWorks software and the 3D environment in the Gazebo simulator.El sistema operativo ROS se ha consolidado a nivel internacional como una de las principales herramientas para la programación de robots, tanto en la academia como en la industria de la robótica. Actualmente, en el programa de ingeniería electrónica de la Universidad Antonio Nariño sede Neiva se emplea Matlab y diferentes herramientas hardware y software de código abierto para apoyar el proceso de aprendizaje de los estudiantes en el curso de robótica. Sin embargo, no se cuenta con un entorno virtual por completo en el que se pueda incluir un robot 3D empleando el Sistema Operativo de Robótica ROS, por lo que este proyecto propone desarrollar el control de seguimiento de dos trayectorias en un robot diferencial empleando ROS, no sin antes diseñar el robot mencionado en el software tipo CAD/CAM SolidWorks y el entorno 3D en el simulador Gazebo.OtroIngeniero(a) Electrónico(a)PregradoFinanciación estudiantes $5.561.680 COP, financiación asesoría docente TIG UAN $506.000 COPPresencialspaUniversidad Antonio NariñoIngeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y BiomédicaNeiva BuganvilesSistema Operativo de Robótica ROSControl de seguimiento de trayectoriasrobot móvil diferencialEntorno virtualGazeboRobotics Operating SystemPath Tracking ControlDifferential Mobile RobotVirtual EnvironmentGazeboControl de seguimiento de dos trayectorias para un robot diferencial usando el Sistema Operativo de Robótica ROSTrabajo de grado (Pregrado y/o Especialización)http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8805https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/fd7c5339-ca62-40e3-8c30-4d086937d14a/download5812a2eee99d5585fc0c26f0033099bbMD516LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-83277https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/81034149-1462-4647-b6b9-b7a993f604aa/download45929732dd935afe8b7a333157380579MD517ORIGINAL2020_AlexanderCedeñoRincón2020_AlexanderCedeñoRincónTrabajo de gradoapplication/pdf4058026https://repositorio.uan.edu.co/bitstreams/531bd4b5-feaf-48c7-9b83-40c826bb2d54/downloadd0fe5ceaebde5a96194cb379c4c02e80MD5112020_AlexanderCedeñoRicón _Autorización2020_AlexanderCedeñoRicón _AutorizaciónAutorización de 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