Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.

The flexible manufacturing module of the CNC Lab automation engineering program includes within its main components two CNC machines, which perform machining by turning and milling. For the positioning of these parts, a control methodology is applied to the CRS A255 robotic arm, using LabView® as a...

Full description

Autores:

Tipo de recurso:: Article of journal

Fecha de publicación:: 2011

Institución:: Universidad Antonio Nariño

Repositorio:: Repositorio UAN

Idioma:: spa

id	UAntonioN2_26da4e7ac4bba15b214bd9ca9bec3d57
oai_identifier_str	oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/10403
network_acronym_str	UAntonioN2
network_name_str	Repositorio UAN
repository_id_str
spelling	2011-12-012024-10-10T02:24:33Z2024-10-10T02:24:33Zhttps://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/224https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10403The flexible manufacturing module of the CNC Lab automation engineering program includes within its main components two CNC machines, which perform machining by turning and milling. For the positioning of these parts, a control methodology is applied to the CRS A255 robotic arm, using LabView® as a graphic interface. In order to calculate the forward, inverse and differential kinematics, the models associated to that methodology are developed. Validation of the models is performed after that moving the robot using the software, which recognize each joint and shows data as link´s speed, endpoint of the end effector, angular displacement of each link and the paths for the positioning of the parts in the CNC machines. The accuracy for the arm to reach the endpoint is assessed, validating the model experimentally, obtaining error values of 1.19% for direct kinematics and 3% for inverse kinematics, values that are acceptable for a good position and confirming that the paths of motion that were established are adequate.El módulo de manufactura flexible, del laboratorio de CNC del programa de ingeniería en Automatización, incluye dentro de sus componentes principales dos máquinas de control numérico computarizado (CNC), las cuales realizan el mecanizado de piezas por torneado y fresado. Para el posicionamiento de estas piezas, se cuenta con un brazo robótico CRS A255 al cual se le aplica una metodología de control, con el diseño de la interfaz gráfica de usuario utilizando LabVIEW®. Se desarrollan los modelos para calcular la cinemática directa, inversa y diferencial. Luego se hace la validación de las ecuaciones obtenidas, moviendo el robot por medio de un programa, el cual reconoce cada articulación y muestra al usuario datos como: velocidad de movimiento, punto al que se lleva el extremo del robot, ángulo de desplazamiento de cada articulación y las rutinas para el posicionamiento de las piezas en las máquinas CNC. La precisión con la que el brazo llega a determinado punto se comprueba a través de la validación de los modelos en forma experimental, obteniéndose errores del 1,19% para la cinemática directa y de 3% para la cinemática inversa, siendo estos valores tolerables y corroborando que las trayectorias de movimiento que se establecieron son adecuadasapplication/pdfspaUNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑOhttps://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/224/185https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0http://purl.org/coar/access_right/c_abf2INGE@UAN - TENDENCIAS EN LA INGENIERÍA; Vol. 2 Núm. 3 (2011)2346-14462145-0935RobotmodelamientomanufacturacinemáticaRobotmodelingmanufacturingkinematicsModelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Díaz, YuliethHernández, NaidúMontoya, Jairo123456789/10403oai:repositorio.uan.edu.co:123456789/104032024-10-14 03:49:15.345metadata.onlyhttps://repositorio.uan.edu.coRepositorio Institucional UANalertas.repositorio@uan.edu.co
dc.title.es-ES.fl_str_mv	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
title	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
spellingShingle	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible. Robot modelamiento manufactura cinemática Robot modeling manufacturing kinematics
title_short	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
title_full	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
title_fullStr	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
title_full_unstemmed	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
title_sort	Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.
dc.subject.es-ES.fl_str_mv	Robot modelamiento manufactura cinemática
topic	Robot modelamiento manufactura cinemática Robot modeling manufacturing kinematics
dc.subject.en-US.fl_str_mv	Robot modeling manufacturing kinematics
description	The flexible manufacturing module of the CNC Lab automation engineering program includes within its main components two CNC machines, which perform machining by turning and milling. For the positioning of these parts, a control methodology is applied to the CRS A255 robotic arm, using LabView® as a graphic interface. In order to calculate the forward, inverse and differential kinematics, the models associated to that methodology are developed. Validation of the models is performed after that moving the robot using the software, which recognize each joint and shows data as link´s speed, endpoint of the end effector, angular displacement of each link and the paths for the positioning of the parts in the CNC machines. The accuracy for the arm to reach the endpoint is assessed, validating the model experimentally, obtaining error values of 1.19% for direct kinematics and 3% for inverse kinematics, values that are acceptable for a good position and confirming that the paths of motion that were established are adequate.
publishDate	2011
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv	2024-10-10T02:24:33Z
dc.date.available.none.fl_str_mv	2024-10-10T02:24:33Z
dc.date.none.fl_str_mv	2011-12-01
dc.type.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.coar.fl_str_mv	http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.type.coar.spa.fl_str_mv	http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
dc.type.coarversion.none.fl_str_mv	http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
format	http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
status_str	publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv	https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/224
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv	https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10403
url	https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/224 https://repositorio.uan.edu.co/handle/123456789/10403
dc.language.none.fl_str_mv	spa
language	spa
dc.relation.none.fl_str_mv	https://revistas.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/224/185
dc.rights.es-ES.fl_str_mv	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0 http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.none.fl_str_mv	application/pdf
dc.publisher.es-ES.fl_str_mv	UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO
dc.source.es-ES.fl_str_mv	INGE@UAN - TENDENCIAS EN LA INGENIERÍA; Vol. 2 Núm. 3 (2011)
dc.source.none.fl_str_mv	2346-1446 2145-0935
institution	Universidad Antonio Nariño
repository.name.fl_str_mv	Repositorio Institucional UAN
repository.mail.fl_str_mv	alertas.repositorio@uan.edu.co
_version_	1814300413735731200

Modelamiento de un Robot de Cinco Grados de Libertad en un Módulo de Manufactura Flexible.

Publicaciones similares