Diseño de un controlador difuso en un vehículo aéreo no tripulado tipo quadrotor basado en LMIs
La presente investigación estuvo enfocada en la implementación de estrategias de control en vehículos aéreos no tripulados, específicamente estrategias de control robusto basadas en LMIs y estrategias de control difuso Takagi Sugeno basadas en LMIs, para mejorar la eficiencia en estado hovering de l...
- Autores:
-
Sarmiento Rojas, Jefferson
- Tipo de recurso:
- Masters Thesis
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Universidad Santo Tomás
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/3195
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11634/3195
- Palabra clave:
- Diseño
Controlador difuso
Vehículo aéreo
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
| Summary: | La presente investigación estuvo enfocada en la implementación de estrategias de control en vehículos aéreos no tripulados, específicamente estrategias de control robusto basadas en LMIs y estrategias de control difuso Takagi Sugeno basadas en LMIs, para mejorar la eficiencia en estado hovering de los vehículos aéreos de cuatro rotores, los cuales son conocidos por su complejidad al momento de un vuelo autónomo. Lo que se logró en esta investigación fue la total autonomía de este tipo de aeronaves en su estado hovering, es decir en vuelo suspendido en el aire; facilitando así el uso de este tipo de aeronaves no tripuladas en todo tipo de ambientes y para diferentes campos de acción. En este trabajo se presentan resultados fiables tanto en simulación como en pruebas experimentales; se muestra la eficiencia de las técnicas de control robustas implementadas en un quadrotor. |
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