Diseño e implementación de estrategias de control con UAV con fines de seguimiento de objetos

Se propone el diseño e implementación de un control PID que permita estimar los diferentes errores que pueden existir en cada uno de los movimientos que describe el drone. El control en cascada es una configuración de control en donde la salida de un controlador de retroalimentación es el punto de ajuste para otro controlador de retroalimentación, por lo menos. El control de cascada involucra sistemas de control de retroalimentación. Se plantea usar esta técnica de control y adaptarla para la estimación de error dentro de los movimientos y proporcionar así una referencia para el control PID para eliminar dicho error. Es por eso que se propone el diseño, implementación y comparación de estrategias de control servovisual para la detección y seguimiento de objetos dentro de un ambiente controlado haciendo uso de programas como ROS,Python y/o Matlab. De manera inicial el control se aplica para hacer un face Tracking mediante la implementación de un código en Python, esto se hace gracias al uso del software PyCharm, implementando en este un controlador PID, la finalidad de este proyecto es la del seguimiento de objetos y/o personas, y en dicho seguimiento que conserve un vuelo estacionario es decir que conserve una misma altura y una misma perspectiva del objeto que se está siguiendo

• Autores: Sanabria Burgos, Daniel Camilo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/42907
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11634/42907
• Palabra clave: Object tracking, UAV; precision agriculture; Control; controlled environments; PID; Robotica; Seguimiento de objetos; UAV, agricultura de precisión; Control, ambientes controlados; PID
• Rights: openAccess
• License: Abierto (Texto Completo)