Implementación de un gripper flexible para un robot

Se diseña, construye e implementa un gripper flexible para un robot. En primer lugar, se determinan los requerimientos funcionales y del cliente, para definir sus características y su diseño. Posteriormente, se diseña la placa de acople y sujeción según el diseño de pinzas definido. Para la etapa de...

Full description

Autores:
Hurtado López, Juan Manuel
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2021
Institución:
Universidad Santo Tomás
Repositorio:
Repositorio Institucional USTA
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.usta.edu.co:11634/31959
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11634/31959
Palabra clave:
Gripper
Flexible
Mold
Silicone
Pneumatic circuit
Simulation
Pick and place
Robotic grippers -- Design
Manipulators (Mechanism)
Automatic machinery
Pinzas robóticas -- Diseño
Manipuladores (Mecanismo)
Maquinaria automática
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Silicona
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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description Se diseña, construye e implementa un gripper flexible para un robot. En primer lugar, se determinan los requerimientos funcionales y del cliente, para definir sus características y su diseño. Posteriormente, se diseña la placa de acople y sujeción según el diseño de pinzas definido. Para la etapa de construcción, se diseña el molde de las dos partes de las pinzas mediante el software NX 10, para su posterior fabricación en impresión 3D, y luego se utilizan para fabricar las pinzas con silicona RTV 120 y su respectivo catalizador. Para la fabricación de la caja de acople y sujeción, se utiliza también el modelo CAD realizado en el software NX 10 para fabricarla en impresión 3D. En la etapa de implementación, se selecciona la válvula de accionamiento y la válvula distribuidora, y se establece la presión de funcionamiento requerida por el gripper, mediante pruebas a cada una de las pinzas realizadas. En la etapa de pruebas se realiza mediante software CAE la simulación del funcionamiento de la pinza, luego la integración del circuito neumático a la caja de acople y sujeción y, finalmente, las pruebas y validación del funcionamiento del gripper mediante la realización de una operación pick and place.
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Para la etapa de construcción, se diseña el molde de las dos partes de las pinzas mediante el software NX 10, para su posterior fabricación en impresión 3D, y luego se utilizan para fabricar las pinzas con silicona RTV 120 y su respectivo catalizador. Para la fabricación de la caja de acople y sujeción, se utiliza también el modelo CAD realizado en el software NX 10 para fabricarla en impresión 3D. En la etapa de implementación, se selecciona la válvula de accionamiento y la válvula distribuidora, y se establece la presión de funcionamiento requerida por el gripper, mediante pruebas a cada una de las pinzas realizadas. En la etapa de pruebas se realiza mediante software CAE la simulación del funcionamiento de la pinza, luego la integración del circuito neumático a la caja de acople y sujeción y, finalmente, las pruebas y validación del funcionamiento del gripper mediante la realización de una operación pick and place.A flexible gripper for a robot is designed, built and implemented. First, the functional and customer requirements are determined to define its characteristics and design. Subsequently, the coupling and clamping plate is designed according to the defined gripper design. For the construction stage, the mold of the two parts of the tweezers is designed using the NX 10 software, for subsequent manufacture in 3D printing, and then they are used to manufacture the tweezers with RTV 120 silicone and its respective catalyst. For the manufacture of the coupling and clamping box, the CAD model made in the NX 10 software is also used to manufacture it in 3D printing. In the implementation stage, the actuating valve and the distribution valve are selected, and the operating pressure required by the gripper is established, by testing each of the clamps made. In the testing stage, the simulation of the gripper operation is performed using CAE software, then the integration of the pneumatic circuit to the coupling and clamping box and, finally, the tests and validation of the gripper operation by performing a pick and place operation.Ingeniero Mecánicohttp://unidadinvestigacion.usta.edu.coPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería MecánicaFacultad de Ingeniería MecánicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Implementación de un gripper flexible para un robotGripperFlexibleMoldSiliconePneumatic circuitSimulationPick and placeRobotic grippers -- DesignManipulators (Mechanism)Automatic machineryPinzas robóticas -- DiseñoManipuladores (Mecanismo)Maquinaria automáticaGripperFlexibleMoldeSiliconaCircuito neumáticoSimulaciónPick and placeTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáJ. Fras, M. Macias, F. Czubaczynski, P. Salek, and J. Glowka, “Soft flexible gripper design, characterization and application,” Recent Adavances Syst. Control Inf. Technol. Proc. Int. Conf. SCIT 2016, no. December, pp. 368–377, 2016, doi: 10.1007/978-3-319-48923-0.M. Ariyanto, M. Munadi, J. D. Setiawan, D. Mulyanto, and T. Nugroho, “Three-fingered soft robotic gripper based on pneumatic network actuator,” 2019 6th Int. Conf. Inf. Technol. Comput. Electr. Eng. ICITACEE 2019, pp. 1–5, 2019, doi: 10.1109/ICITACEE.2019.8904145.H. K. Yap, H. Y. Ng, and C. H. Yeow, “High-Force Soft Printable Pneumatics for Soft Robotic Applications,” Soft Robot., vol. 3, no. 3, pp. 144–158, 2016, doi: 10.1089/soro.2016.0030.Y. Hao et al., “Universal soft pneumatic robotic gripper with variable effective length,” Chinese Control Conf. CCC, vol. 2016-Augus, pp. 6109–6114, 2016, doi: 10.1109/ChiCC.2016.7554316.S. Robotics, “m Grip P2 UR + Kit,” 2019, [Online]. 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February, pp. 445–456, 2019, doi: 10.1016/j.ijmecsci.2019.02.028.ORIGINAL2020juanhurtado.pdf2020juanhurtado.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf1718103https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/1/2020juanhurtado.pdf07de600c9b98325d3c5471c787ac4e9dMD51open access2020juanhurtado1.xlsx2020juanhurtado1.xlsxQFD Gripperapplication/vnd.openxmlformats-officedocument.spreadsheetml.sheet826973https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/2/2020juanhurtado1.xlsxb14acd69043941ec11e42c52ba70e110MD52open accessCarta aprobación facultad.pdfCarta aprobación facultad.pdfCarta aprobación facultadapplication/pdf260965https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/3/Carta%20aprobaci%c3%b3n%20facultad.pdfe3be9111f21df63fdca166ba8cff9e9bMD53metadata only accessCarta Derechos de Autor.pdfCarta Derechos de Autor.pdfCarta derechos de autorapplication/pdf204328https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/4/Carta%20Derechos%20de%20Autor.pdf5a3bbd41f83e75f0359ecf118eb7a608MD54metadata only accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/5/license_rdf217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06MD55open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8807https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/6/license.txtaedeaf396fcd827b537c73d23464fc27MD56open accessTHUMBNAIL2020juanhurtado.pdf.jpg2020juanhurtado.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2378https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/7/2020juanhurtado.pdf.jpgb8cff3dfbf77794afc28d5efeccafdaeMD57open accessCarta aprobación facultad.pdf.jpgCarta aprobación facultad.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2818https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/8/Carta%20aprobaci%c3%b3n%20facultad.pdf.jpgae0b0fa9f015fc01d14c85eb2718a11aMD58open accessCarta Derechos de Autor.pdf.jpgCarta Derechos de Autor.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg3746https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/31959/9/Carta%20Derechos%20de%20Autor.pdf.jpgb9ced79de03b4e6f9e18cd9481a245bbMD59open access11634/31959oai:repository.usta.edu.co:11634/319592022-10-10 17:00:00.86open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.coQXV0b3Jpem8gYWwgQ2VudHJvIGRlIFJlY3Vyc29zIHBhcmEgZWwgQXByZW5kaXphamUgeSBsYSBJbnZlc3RpZ2FjacOzbiwgQ1JBSS1VU1RBCmRlIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIFNhbnRvIFRvbcOhcywgcGFyYSBxdWUgY29uIGZpbmVzIGFjYWTDqW1pY29zIGFsbWFjZW5lIGxhCmluZm9ybWFjacOzbiBpbmdyZXNhZGEgcHJldmlhbWVudGUuCgpTZSBwZXJtaXRlIGxhIGNvbnN1bHRhLCByZXByb2R1Y2Npw7NuIHBhcmNpYWwsIHRvdGFsIG8gY2FtYmlvIGRlIGZvcm1hdG8gY29uCmZpbmVzIGRlIGNvbnNlcnZhY2nDs24sIGEgbG9zIHVzdWFyaW9zIGludGVyZXNhZG9zIGVuIGVsIGNvbnRlbmlkbyBkZSBlc3RlCnRyYWJham8sIHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIHVzb3MgcXVlIHRlbmdhbiBmaW5hbGlkYWQgYWNhZMOpbWljYSwgc2llbXByZSB5IGN1YW5kbwptZWRpYW50ZSBsYSBjb3JyZXNwb25kaWVudGUgY2l0YSBiaWJsaW9ncsOhZmljYSBzZSBsZSBkw6kgY3LDqWRpdG8gYWwgdHJhYmFqbyBkZQpncmFkbyB5IGEgc3UgYXV0b3IuIERlIGNvbmZvcm1pZGFkIGNvbiBsbyBlc3RhYmxlY2lkbyBlbiBlbCBhcnTDrWN1bG8gMzAgZGUgbGEKTGV5IDIzIGRlIDE5ODIgeSBlbCBhcnTDrWN1bG8gMTEgZGUgbGEgRGVjaXNpw7NuIEFuZGluYSAzNTEgZGUgMTk5Mywg4oCcTG9zIGRlcmVjaG9zCm1vcmFsZXMgc29icmUgZWwgdHJhYmFqbyBzb24gcHJvcGllZGFkIGRlIGxvcyBhdXRvcmVz4oCdLCBsb3MgY3VhbGVzIHNvbgppcnJlbnVuY2lhYmxlcywgaW1wcmVzY3JpcHRpYmxlcywgaW5lbWJhcmdhYmxlcyBlIGluYWxpZW5hYmxlcy4K

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