Diseño y construcción de un robot móvil autónomo para localización y mapeo simultáneos (SLAM) en ambientes cerrados domésticos

Este proyecto de grado presenta el diseño y desarrollo de un robot móvil omnidireccional que brinde capacidades de movilidad a robots sociales y actuadores robóticos. Se detalla el diseño mecánico, electrónico y de software necesarios para el funcionamiento del robot. Se realizan los cálculos de cinemática y odometría para el movimiento del robot y se implementa el algoritmo de SLAM, RTAB-Map, que le permite al robot realizar mapas de entornos domésticos, localizarse y navegar en ellos. Como producto final se presenta: el diseño y modelo 3D del robot, un repositorio con los paquetes desarrollados en ROS y el robot construido.

• Autores: Rozo Manrique, Tatiana Andrea; Pallares Olivares, Brayan Stiven
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/34735
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11634/34735
• Palabra clave: SLAM; Mechatronic systems and robotics; Cost-oriented automation; Intelligent systems and applications; Social robotics; Mobile Robot; Sistemas inteligentes y aplicaciones; Robot móvil; Automatización orientada al costo; SLAM; Sistemas mecatrónicos y robótica; Robótica social
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