Implementación de planificadores de trayectorias Dijkstra y Astra para un robot móvil diferencial
Dentro de los distintos problemas que se pueden solucionar con robots móviles que tienen como fin interactuar con personas en entornos cotidianos, se destaca el de seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos, resaltando que el ambiente no debe ser modificado sino que el robot debe adaptarse...
- Autores:
-
Montaña Castro, Camilo Arturo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
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- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/35769
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Dijkstra
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Dentro de los distintos problemas que se pueden solucionar con robots móviles que tienen como fin interactuar con personas en entornos cotidianos, se destaca el de seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos, resaltando que el ambiente no debe ser modificado sino que el robot debe adaptarse al mismo. Una reseña a la evolución de la robótica móvil a lo largo de los últimos años. Por este motivo se busca que el robot sea autónomo y dependa de sí mismo para realizar este tipo de trabajos, adaptándose también al ambiente en el cual es expuesto. La planificación de trayectorias es una sucesión de posiciones que toma el robot para llegar aun punto final establecido, esta planificación está sujeta a diversos parámetros dependiendo el método que se establezca para planificar dicha trayectoria. |
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Guarnizo Marin, Jose GuillermoMontaña Castro, Camilo Arturohttps://orcid.org/0000-0002-8401-4949https://scholar.google.com/citations?user=3JSJ0C4AAAAJ&hl=esUniversidad Santo Tomás2021-09-24T12:30:19Z2021-09-24T12:30:19Z2021-09-23Montaña Castro, C. A. (2021). Implementación de Planificadores de Trayectorias Dijkstra y Astra para un Robot Móvil Diferencial. [Trabajo de pregrado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/35769reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coDentro de los distintos problemas que se pueden solucionar con robots móviles que tienen como fin interactuar con personas en entornos cotidianos, se destaca el de seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos, resaltando que el ambiente no debe ser modificado sino que el robot debe adaptarse al mismo. Una reseña a la evolución de la robótica móvil a lo largo de los últimos años. Por este motivo se busca que el robot sea autónomo y dependa de sí mismo para realizar este tipo de trabajos, adaptándose también al ambiente en el cual es expuesto. La planificación de trayectorias es una sucesión de posiciones que toma el robot para llegar aun punto final establecido, esta planificación está sujeta a diversos parámetros dependiendo el método que se establezca para planificar dicha trayectoria.Among the different problems that can be solved with mobile robots whose purpose is to interact with people in everyday environments, trajectory tracking and obstacle avoidance stand out, highlighting that the environment should not be modified but that the robot must adapt to it. . A review of the evolution of mobile robotics over the last few years. For this reason, the aim is for the robot to be autonomous and dependent on itself to carry out this type of work, also adapting to the environment in which it is exposed. The planning of trajectories is a succession of positions that the robot takes to reach an established end point, this planning is subject to various parameters according to the method that is established to plan said trajectory.Ingeniero Electronicohttp://unidadinvestigacion.usta.edu.coPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaCC0 1.0 Universalhttp://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Implementación de planificadores de trayectorias Dijkstra y Astra para un robot móvil diferencialAstraDijkstraSearch AlgorithmsTrajectoriesAlgoritmos bio-inspiradosRobótica MóvilPlanificadoresTrayectoriasAlgoritmos de BusquedaDijkstraAstraTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáDuffy, B. R. (2006). Fundamental issues in social robotics. International Review of Information Ethics, 6(12), 2006.Guarnizo Marin, J. G. Bautista Díaz, Daniela. Sierra Torres, Juan Sebastián (2021, 24 junio). Una revisión sobre la evolución de la robótica móvil. CRAI USTA. https://repository.usta.edu.co/handle/11634/34565Aníbal Ollero Baturone. Robótica, manipuladores y robots móviles. Marcombo, 2001.TORRUBIA, G.; TERRAZAS, V. Algoritmo de Dijkstra. Un tutorial interactivo. VII Jornadas de Enseñanza Universitaria de la Informática (JENUI 2001), 2012.Instituto Tecnológico de Nuevo Laredo, Inteligencia Artificial. ALGORTIMO A*. 2005-II-A.an, Gz., He, H. \& Aaron, S. Global optimal path planning for mobile robot based on improved Dijkstra algorithm and ant system algorithm. J Cent. South Univ. Technol. 13, 80–86 (2006). https://doi-org.crai-ustadigital.usantotomas.edu.co/10.1007/s11771-006-0111-8Yi Y., Guan Y. (2012) A Path Planning Method to Robot Soccer Based on Dijkstra Algorithm. In: Jin D., Lin S. (eds) Advances in Electronic Commerce, Web Application and Communication. Advances in Intelligent and Soft Computing, vol 149. Springer, Berlin, Heidelberg.G. F. Wilber, "Strategic route planning using informed best-first search," Proceedings of the IEEE 1988 National Aerospace and Electronics Conference, 1988, pp. 1137-1144 vol.3, doi: 10.1109/NAECON.1988.195149.Z. Yongxiang and Z. Lei, Improvement and application of heuristic search in multi-robot path planning, 2017 First International Conference on Electronics Instrumentation \& Information Systems (EIIS), 2017, pp. 1-4, doi: 10.1109/EIIS.2017.8298561.F. d. P. Gonzalez, J. G. Guarnizo and G. Benavides, $"$ Emulation System for a Distribution Center Using Mobile Robot, Controlled by Artificial Vision and Fuzzy Logic,$"$ in IEEE Latin America Transactions, vol. 12, no. 4, pp. 557-563, June 2014, doi: 10.1109/TLA.2014.6868855.Y. 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Balabantaray, " Artificial Immune System Based Path Planning of Mobile Robot*", 2012 Soft Computing Techniques in Vision Sci.Amaya S., Mateus A. (2019) Tasks Allocation for Rescue Robotics: A Replicator Dynamics Approach. In: Rutkowski L., Scherer R., Korytkowski M., Pedrycz W., Tadeusiewicz R., Zurada J. (eds) Artificial Intelligence and Soft Computing. ICAISC 2019. Lecture Notes in Computer Science, vol 11509. Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-030-20915-5\_54MATLAB - El lenguaje del cálculo técnico. (2021). MATLAB \& Simulink. https://es.mathworks.com/products/matlab.htmlM.B.A.L.S.E.L.L.S. (2019, 23 septiembre). Camino más corto entre nodos | Aprende Programación Competitiva. Aprende Programación Competitiva. https://aprende.olimpiada-informatica.org/algoritmia-dijkstra-bellman-ford-floyd-warshallAlgoritmo de Dijkstra - Wikipedia Republished // WIKI 2. (2021, 17 febrero). Wikipedia. https://wiki2.org/es/Algoritmo\_de\_DijkstraCevallos, K. (2015, 30 mayo). Búsqueda Informada y explorada : Introducción. Inteligencia Artificial II. https://inteligenciartificial2kc.wordpress.com/2015/05/01/busqueda-informada-y-explorada-introduccion/Russell, S y Norvig, P. 2008. Inteligencia Artificial Un Enfoque Moderno. 2 ed. España. Pearson Education. p 1242Muhammet balcilar (2021). RobotPathPlanning (https://github.com/balcilar/RobotPathPlanning), GitHub. Retrieved June 28, 2021.dspace - Matematicas discretas - teoría de gráficas. DMD5\_teoria\_de\_graficas.pdf. http://www.dspace.espol.edu.ec/retrieve/2767/DMD5\_teoria\_de\_graficas.pdfORIGINAL2021camilomontana.pdf2021camilomontana.pdfDocumento Final De Monografiaapplication/pdf1301648https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/35769/1/2021camilomontana.pdfc2c0c90ec79099a3605e05672c79b445MD51open accessCarta_aprobacion_Biblioteca. Camilo Arturo Montaña Castro.pdfCarta_aprobacion_Biblioteca. Camilo Arturo Montaña Castro.pdfCarta de aprobación proyecto de gradoapplication/pdf227158https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/35769/2/Carta_aprobacion_Biblioteca.%20Camilo%20Arturo%20Montan%cc%83a%20Castro.pdfedb0c21adc4d995056fccd3bd9220556MD52metadata only accessCarta_autorizacion_autoarchivo_autor_2021-firmado.pdfCarta_autorizacion_autoarchivo_autor_2021-firmado.pdfCarta autorización de cesión de derechosapplication/pdf974490https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/35769/3/Carta_autorizacion_autoarchivo_autor_2021-firmado.pdf502b6e8c8e04d58c5d5192bcfec8139eMD53metadata only accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8701https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/35769/4/license_rdf42fd4ad1e89814f5e4a476b409eb708cMD54open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8807https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/35769/5/license.txtaedeaf396fcd827b537c73d23464fc27MD55open accessTHUMBNAIL2021camilomontana.pdf.jpg2021camilomontana.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6705https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/35769/6/2021camilomontana.pdf.jpgbdf40e8c8c811e826bc3238e5f0667bfMD56open accessCarta_aprobacion_Biblioteca. 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