Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo delta de 3 DOF
Este trabajo presenta una metodología de diseño viable para el desarrollo de un robot de arquitectura paralela de tres grados de libertad de nivel industrial, desde los requerimientos y restricciones hasta la presentación del diseño final. Las diferentes etapas del proyecto fueron apoyadas fuertemen...
- Autores:
-
Muñoz Camelo, William Zamir
Nieto Yukopila, Juan David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/718
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11634/718
- Palabra clave:
- Robótica -- Diseño
Robots -- Programación
Inteligencia artificial
Protocolos (Redes de computadores)
- Rights
- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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Este trabajo presenta una metodología de diseño viable para el desarrollo de un robot de arquitectura paralela de tres grados de libertad de nivel industrial, desde los requerimientos y restricciones hasta la presentación del diseño final. Las diferentes etapas del proyecto fueron apoyadas fuertemente por herramientas CAD/CAE que facilitaron el proceso iterativo que conlleva diseñar mecanismos de precisión, además de reducir tiempo y recursos en el proyecto. Inicialmente se realizó un diseño conceptual, basado en restricciones, requerimientos y criterios de DFMA, usando la matriz de despliegue de la función calidad para tener claro tanto prioridades en el diseño como valores objetivo, con los cuales determinar la eficiencia del producto final. Se utilizaron métodos como la generación de funciones e ideas basadas en artículos académicos, patentes y opciones industriales disponibles para generar diseños preliminares que cumplieran con las funciones respectivas. Con la implementación de tecnologías CAD/CAE, se generó como prototipo una máquina virtual donde se simularon situaciones extremas de trabajo con el fin de determinar las condiciones dinámicas críticas. Posteriormente, dichos resultados fueron las condiciones de frontera para realizar diferentes análisis de elementos finitos (estructurales, fatiga y elementos flexibles), con los cuales fue posible determinar la validación del diseño para cada uno de los componentes diseñados a través de un proceso iterativo. |
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Inicialmente se realizó un diseño conceptual, basado en restricciones, requerimientos y criterios de DFMA, usando la matriz de despliegue de la función calidad para tener claro tanto prioridades en el diseño como valores objetivo, con los cuales determinar la eficiencia del producto final. Se utilizaron métodos como la generación de funciones e ideas basadas en artículos académicos, patentes y opciones industriales disponibles para generar diseños preliminares que cumplieran con las funciones respectivas. Con la implementación de tecnologías CAD/CAE, se generó como prototipo una máquina virtual donde se simularon situaciones extremas de trabajo con el fin de determinar las condiciones dinámicas críticas. Posteriormente, dichos resultados fueron las condiciones de frontera para realizar diferentes análisis de elementos finitos (estructurales, fatiga y elementos flexibles), con los cuales fue posible determinar la validación del diseño para cada uno de los componentes diseñados a través de un proceso iterativo.Pregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería MecánicaFacultad de Ingeniería MecánicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo delta de 3 DOFTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáRobótica -- DiseñoRobots -- ProgramaciónInteligencia artificialProtocolos (Redes de computadores)ORIGINALDiseno mecanico de un robot de arquitectura paralela tipo delta.pdfapplication/pdf8437268https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/718/1/Diseno%20mecanico%20de%20un%20robot%20de%20arquitectura%20paralela%20tipo%20delta.pdf6223120f96db71d46cce000b4acefb1fMD51open accessLICENSElicense.txttext/plain1748https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/718/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open accessTEXTDiseno mecanico de un robot de arquitectura paralela tipo delta.pdf.txtExtracted texttext/plain329382https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/718/3/Diseno%20mecanico%20de%20un%20robot%20de%20arquitectura%20paralela%20tipo%20delta.pdf.txtcc5139cdc11c7934bcb6c455c7f58ffbMD53open accessTHUMBNAILDiseno mecanico de un robot de arquitectura paralela tipo delta.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg3802https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/718/4/Diseno%20mecanico%20de%20un%20robot%20de%20arquitectura%20paralela%20tipo%20delta.pdf.jpgd418df3b640c561c4321452baf31b6b4MD54open access11634/718oai:repository.usta.edu.co:11634/7182022-10-10 16:32:57.202open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.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 |