Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo delta de 3 DOF

Este trabajo presenta una metodología de diseño viable para el desarrollo de un robot de arquitectura paralela de tres grados de libertad de nivel industrial, desde los requerimientos y restricciones hasta la presentación del diseño final. Las diferentes etapas del proyecto fueron apoyadas fuertemente por herramientas CAD/CAE que facilitaron el proceso iterativo que conlleva diseñar mecanismos de precisión, además de reducir tiempo y recursos en el proyecto. Inicialmente se realizó un diseño conceptual, basado en restricciones, requerimientos y criterios de DFMA, usando la matriz de despliegue de la función calidad para tener claro tanto prioridades en el diseño como valores objetivo, con los cuales determinar la eficiencia del producto final. Se utilizaron métodos como la generación de funciones e ideas basadas en artículos académicos, patentes y opciones industriales disponibles para generar diseños preliminares que cumplieran con las funciones respectivas. Con la implementación de tecnologías CAD/CAE, se generó como prototipo una máquina virtual donde se simularon situaciones extremas de trabajo con el fin de determinar las condiciones dinámicas críticas. Posteriormente, dichos resultados fueron las condiciones de frontera para realizar diferentes análisis de elementos finitos (estructurales, fatiga y elementos flexibles), con los cuales fue posible determinar la validación del diseño para cada uno de los componentes diseñados a través de un proceso iterativo.

• Autores: Muñoz Camelo, William Zamir; Nieto Yukopila, Juan David
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2014
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/718
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/11634/718
• Palabra clave: Robótica -- Diseño; Robots -- Programación; Inteligencia artificial; Protocolos (Redes de computadores)
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia