Diseño mecatrónico de robot móvil para transporte de carga en superficies irregulares

Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del...

Full description

Autores:
Carvajal Rojas, Jaime Humberto; Ph. D. Universidad Santo Tomás, Bucaramanga
Vega Arévalo, Claudia Marcela; Design and Electronic Automation, La Salle University, Bogotá
Téllez Garay, Juan Pablo; Design and Electronic Automation, La Salle University, Bogotá
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2010
Institución:
Universidad Santo Tomás
Repositorio:
Repositorio Institucional USTA
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/302
Palabra clave:
Modelaje y Simulación, Robótica móvil, Plataforma ascendente/descendente, Sensores y Sistema de control.
Rights
License
Copyright (c) 2018 ITECKNE
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description Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializado
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/*ref*/Beer, Ferdinand P., Jhonston, Russell. Mecánica de materiales. McGraw Hill. México 2004. Tercera Edición
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/*ref*/Carvajal Rojas, J. H. Robótica: Aproximación al diseño mecatrónico. Universidad del Atlántico, Barranquilla, Atlántico, Colombia, 2000
/*ref*/Delgado y Lozano. “Robots: el sueño inalcanzable de Pigmalión”, Artículo tomado de “El Semanal” España, Enero, 1999
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