Diseño de un brazo robótico articulado para experimentación en la universidad santo Tomás sede principal
En el siguiente trabajo se realiza el diseño de ingeniería de un brazo robótico de 6 grados de libertad con un alcance de un metro cubico de trabajo. El brazo cuenta con las características necesarias para su fabricación, construcción y operación. El diseño se basa en las siguientes características:...
- Autores:
-
Durango Fonseca, Cristian Ricardo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
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En el siguiente trabajo se realiza el diseño de ingeniería de un brazo robótico de 6 grados de libertad con un alcance de un metro cubico de trabajo. El brazo cuenta con las características necesarias para su fabricación, construcción y operación. El diseño se basa en las siguientes características: capacidad de carga, movimiento en un espacio definido, viabilidad de instalación de sensores o componentes y dificultad reducida para programación y operación del dispositivo. Estos atributos son suficientes para probar y caracterizar su uso experimental. El trabajo estudia las necesidades y características de ingeniería del brazo robótico según los estudiantes de la Universidad Santo Tomás, posteriormente se realiza un modelo conceptual donde se aplica ingeniería de detalle para finalmente obtener un diseño, este tiene que considerar su fabricación, ensamblaje y armado. Finalmente, se comprobará sus limitaciones como sus capacidades atreves de softwares de simulación de tipo CAE (Computational Asist Engineering) y MCD (Mechatronics Concept Design). |
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Amaya-González, Manuel. 2017. “diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparoscópica.” Kolbert, Roman, Nikhil Chavan-Dafle, and Alberto Rodriguez. 2017. “Experimental Validation of Contact Dynamics for In-Hand Manipulation.” ArXiv 1–12. Cort, Reyes, Alfaomega Grupo Editor, and Alfaomega Grupo Editor. n.d. “Robótica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cortés - 1ra Edición.” AlfaOmega 1–592. Crowder, Richard. 2013. Electric Drives and Electromechanical Systems. Vol. 53. Passino, Kevin M. 2010. “Intelligent Control.” The Control Systems Handbook: Control System Advanced Methods, Second Edition 10:1213–24. Massie, Mason, Maria Yang, and Mason Massie. 2020. “Desing Architecture for Dynamic Low Inertia Multi DOF Robotic Manipulators.” Cheung, Edward, and Vladimir J. Lumelsky. 1989. “Proximity Sensing in Robot Manipulator Motion Planning: System and Implementation Issues.” IEEE Transactions on Robotics and Automation 5(6):740–51. Chocron, O. 2008. “Evolutionary Design of Modular Robotic Arms.” Robotica 26(3):323–30. Pérez-D’arpino, Claudia, and Julie A. Shah. 2018. “Observational and Self-Learning of Multi-Step Robotic Manipulation with Unknown Physical Properties.” (NeurIPS). Norton, Robert. 2011. Diseño de Máquinas. edited by Pearson. Ozesmi, M., T. E. Patiroglu, G. Hillerdal, and C. Ozesmi. 1985. “Peritoneal Mesothelioma and Malignant Lymphoma in Mice Caused by Fibrous Zeolite.” British Journal of Industrial Medicine 42(11):746–49. Anon. n.d. “ABS Material Properties - Food-Grade Plastic.” 130. Anon. 2015. “TECAPEEK ® PVX Black - Stock Shapes.” 4029. Eli, Sn. 2000. “KS40 KS50 KS70 Ti-6Al-4V.” Stichel, W. 1997. Handbook of Comparitative World Steel Standards; USA-United Kingdom-Germany-France-Russia-Japan-Canada-Australia-International. Hrsg.: Albert & Melilli, 552 Seiten. ASTM Data Series DS 67, American Society for Testing and Materials, PA, USA 1996, £ 195.00, ISBN 0-8031-1825-2. Vol. 48. Manjunath, K. T., B. N. Aruna, and Mithun V Kulkarni. 2014. “Tribological Behaviors of ABS Polymer – Metal Sliding Combinations under Dry Friction and Electroplated Conditions.” The European Stainless Steel Development Association (Euro Inox). 2007. “Stainless Steel: Tables of Technical Properties.” Materials and Applications Series 5:24. Severstal. n.d. “Steel Products Catalogue.” Al., W. E. Luecke et. 2005. “Mechanical Properties of Structural Steels.” National Institude of Standards and Technology 1–288. Tensile, Minimum. n.d. “Engineering-CC2015.” Tecnol, Talogo D. E. Servicios. 2008. “Alustock, Aluminio Para La Industria.” 1–23. Massie, Mason, Maria Yang, and Mason Massie. 2020. “Desing Architecture for Dynamic Low Inertia Multi DOF Robotic Manipulators.” Rodríguez, Antonio. 2015. “simulación de un brazo robótico en simmechanics.” SureSteep. 2015. “Stepping System Motors.” 2:14–19. industrial intelligence 4.0_beyond automation _ KUKA AG. (n.d.). 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El diseño se basa en las siguientes características: capacidad de carga, movimiento en un espacio definido, viabilidad de instalación de sensores o componentes y dificultad reducida para programación y operación del dispositivo. Estos atributos son suficientes para probar y caracterizar su uso experimental. El trabajo estudia las necesidades y características de ingeniería del brazo robótico según los estudiantes de la Universidad Santo Tomás, posteriormente se realiza un modelo conceptual donde se aplica ingeniería de detalle para finalmente obtener un diseño, este tiene que considerar su fabricación, ensamblaje y armado. Finalmente, se comprobará sus limitaciones como sus capacidades atreves de softwares de simulación de tipo CAE (Computational Asist Engineering) y MCD (Mechatronics Concept Design).In the following work, the engineering design of a robotic arm with 6 degrees of freedom with a scope of one cubic meter of work is carried out. The arm has the necessary characteristics for its manufacture, construction and operation. The design is based on the following characteristics: load capacity, movement in a defined space, feasibility of installing sensors or components, and reduced difficulty for programming and operating the device. These attributes are enough to test and characterize its experimental use. The work studies the engineering needs and characteristics of the robotic arm according to the students of the Universidad Santo Tomás, later a conceptual model is made where detailed engineering is applied to finally obtain a design, this has to consider its manufacture, assembly and assembly. Finally, its limitations and its capabilities will be verified through CAE (Computational Assist Engineering) and MCD (Mechatronics Concept Design) type simulation software.Ingeniero MecánicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería MecánicaFacultad de Ingeniería MecánicaAtribución-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño de un brazo robótico articulado para experimentación en la universidad santo Tomás sede principalRoboticsrobotic armMechatronics Concept DesignComputational Asist Engineeringassited softwareoptimizationsimulationfinite elements simulationIngeniería MecánicaDiseño-UrbanoDiseño-ConstrucciónRoboticaBrazo roboticoMCDCAEMechatronics Concept DesignComputational Asist Engineeringoptimizacionsimulacionsimulacion por elementos finitosTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáSantos, M. 2011. “Un Enfoque Aplicado Del Control Inteligente.” RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial 8(4):283–96Lamb, Frank. 2013. Industrial Automation Hands-On.Malzahn, Jörn, and Torsten Bertram. 2014. “Collision Detection and Reaction for a Multi-Elastic-Link Robot Arm.” IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) 19:320–25.G. Díaz, 2019 “No Title.”Duran, Mario, and Nestor Arenas. 2016. “control de un brazo robótico industrial basado en procesamiento de imágenes para la manipulación de piezas.”Camacho, Edgar, and Fabian Perez. 2016. “Aprendizaje Por Refuerzo Para Manipulación de Objetos Con Actuador Robótico.” 1–15.Salvucci, Valerio, Yasuto Kimura, Sehoon Oh, and Yoichi Hori. 2011. “BiWi: Bi-Articularly Actuated and Wire Driven Robot Arm.” 2011 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM 2011 - Proceedings 827–32.Amaya-González, Manuel. 2017. “diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparoscópica.”Kolbert, Roman, Nikhil Chavan-Dafle, and Alberto Rodriguez. 2017. “Experimental Validation of Contact Dynamics for In-Hand Manipulation.” ArXiv 1–12.Cort, Reyes, Alfaomega Grupo Editor, and Alfaomega Grupo Editor. n.d. “Robótica. Control de Robots Manipuladores - Fernando Reyes Cortés - 1ra Edición.” AlfaOmega 1–592.Crowder, Richard. 2013. 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