Cinemática inversa de un robot redundante tipo scorbot – ER Vplus: influencia de índices de desempeño

En este trabajo se realiza la cinemática inversa de un robot redundante tipo Scorbot-ER VPlus, al que se le ha añadido un grado de libertad adicional, consistente en una base deslizante. Para la solución del problema cinemático inverso se aplica un proceso iterativo de evaluación del desempeño del manipulador en diferentes configuraciones. Se selecciona una coordenada de nodo como variable en el proceso y fijando su valor, se determinan las demás coordenadas a partir del modelo cinemático inverso del manipulador original. Para esta configuración se evalúan diversos índices de desempeño aplicados a sistemas robóticos y se analiza el costo computacional de su inclusión en la solución del problema cinemático inverso. Posteriormente se varía la coordenada seleccionada y se repite el proceso. De esta manera es posible evaluar para qué índices de desempeño se logran menores tiempos de resolución, buscando su aplicación e inclusión dentro del control cinemático del robot redundante.

• Autores: Mejía-Calderón, Luz Adriana; González-Echeverry, Alexander; Quintero-Riaza, Héctor Fabio
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad Santo Tomás
• Repositorio: Repositorio Institucional USTA
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.usta.edu.co:11634/36166
• Acceso en línea: http://revistas.ustabuca.edu.co/index.php/ITECKNE/article/view/1627; http://hdl.handle.net/11634/36166
• License: Copyright (c) 2018 ITECKNE