Desarrollo de un aplicativo para la programación de trayectorias del robot tipo delta de la Universidad Santo Tomás.
Un robot de arquitectura paralela tipo delta está conformado por tres cadenas cinemáticas que se unen en un efector final. Este tipo de disposición otorga al robot la capacidad de moverse a altas velocidades y aceleraciones, siendo utilizado principalmente en operaciones de pick and place. Para que...
- Autores:
-
Montenegro Aguirre, Cristian Alejandro
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
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Robot tipo Delta Perfil Suavizado de Velocidad Cinemática Directa Cinemática Inversa Controlador PVT Programación Aplicativo |
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Un robot de arquitectura paralela tipo delta está conformado por tres cadenas cinemáticas que se unen en un efector final. Este tipo de disposición otorga al robot la capacidad de moverse a altas velocidades y aceleraciones, siendo utilizado principalmente en operaciones de pick and place. Para que el efector final se desplace en una línea recta dentro del volumen de trabajo, es necesario realizar transformaciones cinemáticas al dominio de los actuadores, en este caso rotacionales. En la generación de estas trayectorias es necesario el uso de la cinemática directa e inversa aplicando perfiles suavizados de velocidad. La nube de puntos obtenida mediante un código desarrollado en C# es enviada a un controlador galil DMC 4143. La trayectoria calculada es transmitida a los servomotores para la generación de movimientos en las extremidades del robot que convergen al efector final, en el cual se encuentra el punto de análisis cinemático. A fin de verificar la generación de trayectorias lineales con perfiles suavizados de velocidad por el código, se implementa un comando de consola el cual consulta las variables internas del aplicativo y las muestra en forma de lista, de este modo obtenemos los datos de posición y tiempo en el punto a analizar. Al graficar los puntos obtenidos se comprueba que la trayectoria tiene periodos de aceleración y desaceleración acordes a lo planteado. Al tener certeza que el código genera trayectorias lineales correctas, se sabe que el robot no tendrá movimientos que comprometan su estructura y buen funcionamiento. |
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Este tipo de disposición otorga al robot la capacidad de moverse a altas velocidades y aceleraciones, siendo utilizado principalmente en operaciones de pick and place. Para que el efector final se desplace en una línea recta dentro del volumen de trabajo, es necesario realizar transformaciones cinemáticas al dominio de los actuadores, en este caso rotacionales. En la generación de estas trayectorias es necesario el uso de la cinemática directa e inversa aplicando perfiles suavizados de velocidad. La nube de puntos obtenida mediante un código desarrollado en C# es enviada a un controlador galil DMC 4143. La trayectoria calculada es transmitida a los servomotores para la generación de movimientos en las extremidades del robot que convergen al efector final, en el cual se encuentra el punto de análisis cinemático. A fin de verificar la generación de trayectorias lineales con perfiles suavizados de velocidad por el código, se implementa un comando de consola el cual consulta las variables internas del aplicativo y las muestra en forma de lista, de este modo obtenemos los datos de posición y tiempo en el punto a analizar. Al graficar los puntos obtenidos se comprueba que la trayectoria tiene periodos de aceleración y desaceleración acordes a lo planteado. Al tener certeza que el código genera trayectorias lineales correctas, se sabe que el robot no tendrá movimientos que comprometan su estructura y buen funcionamiento.A delta-type parallel architecture robot is made up of three kinematic chains that come together in an end effector. This type of arrangement gives the robot the ability to move at high speeds and accelerations, being used mainly in pick and place operations. In order for the end effector to move in a straight line within the work volume, it is necessary to perform kinematic transformations to the domain of the actuators, in this case rotational. In the generation of these trajectories, the use of direct and inverse kinematics is necessary, applying smoothed velocity profiles. The point cloud obtained by means of a code developed in C# is sent to a Galil DMC 4143 controller. The calculated trajectory is transmitted to the servomotors for the generation of movements in the robot extremities that converge to the final effector, in which the robot is located. kinematic analysis point. In order to verify the generation of linear trajectories with smoothed speed profiles by the code, a console command is implemented which consults the internal variables of the application and displays them in the form of a list, in this way we obtain the position and time data at the point to analyze. When plotting the points obtained, it is verified that the trajectory has periods of acceleration and deceleration according to what has been proposed. By being certain that the code generates correct linear trajectories, it is known that the robot will not have movements that compromise its structure and proper functioning.Ingeniero MecánicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería MecánicaFacultad de Ingeniería MecánicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Acceso cerradoinfo:eu-repo/semantics/closedAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbDesarrollo de un aplicativo para la programación de trayectorias del robot tipo delta de la Universidad Santo Tomás.Delta-type robotsVelocity Smoothing ProfileDirect KinematicsInverse KinematicsControllerPVTProgrammingApplicativeRobóticaTecnologíaRedes de computadoresRobot tipo DeltaPerfil Suavizado de VelocidadCinemática DirectaCinemática InversaControladorPVTProgramaciónAplicativoTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionFormación de Recurso Humano para la Ctel: Trabajo de grado de Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáR. Sanchis, R. Julio, and A. Carlos, Automatización industrial. 2010.Rafael Cisneros Limón, “Modelo matemático de un robot paralelo de seis grados de libertad,” no. May 2006, p. 251, 2006, [Online]. Available: https://www.researchgate.net/publication/37613187_Modelo_Matematico_de_un_Robot_Paralelo_de_Seis_Grados_de_Libertad.J. D. N. Y. William Zamir Jr. Muñoz Camelo, «Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo delta de 3 dof,» Bogotá, 2014.U. G. Zaragoza, «Torque analyzis of a three translational degrees of freedom parallel manipulator,» Bogotá, 2012.H. C. J. G. Jaime Cortez, «Diseño óptimo dimensional de una máquina -robot de arquitectura paralela tipo delta para aplicaciones pick and place,» CIMM, 2013.J. E. Marulanda, «Puesta en marcha virtual aplicada al robot delta de la Universidad Santo Tomás,» Bogotá, 2015.Córdoba, E. Paternina, J. García, J. «Control de Movimiento en Manufactura Automatización CNC Fundamentos de Diseño y Modelamiento experimental,» Bogotá, 2013.Galil, «GalilTools Communication Library,» [ En línea]. Available: https://www.galil.com/download/manual/galiltools/hello.html.Galil, «gclib,» [ En línea]. Available: https://www.galil.com/sw/pub/all/doc/gclib/html/cs_examples_instructions.html.Galil, «DMC-41x3 User Manual,» [En línea]. Available: https://www.a2v.fr/galil/doc/cartes/dmc-41x3/man_41x3.pdfMicrosoft «A tour of the C# language,» [ En línea]. Avalible:https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/csharp/tour-of-csharp/Ariza Cifuentes, C. D. (2022). Puesta En Marcha Virtual, Del Robot Delta De La Universidad Santo Tomás, Utilizando El Módulo Mechatronics Concept Designer Del Software Nx Universidad Santo Tomás.ORIGINAL2022cristianmontenegro.pdf2022cristianmontenegro.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf3853373https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/43054/1/2022cristianmontenegro.pdfbcb3558502c8d1929e411fea04e3ec3eMD51open access4. Formato - Carta CRAI Cristian Alejandro Montenegro (1).pdf4. 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