Desarrollo del Robot Paralelo Parallix LKF-240

En este trabajo se presenta al robot paralelo PARALLIX LKF-2040 desarrollado en la Instituto Politécnico Nacional y actualmente comercializado en Instituciones de Educación Superior para fortalecer la enseñanza de la mecatrónica. Este mecanismo posee una plataforma fija y otra móvil. Los actuadores...

Full description

Autores:
Castañeda, Eduardo Castillo
Rodríguez, Angel O Vázquez
Hernández, Abraham González
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2013
Institución:
Universidad Santo Tomás
Repositorio:
Repositorio Institucional USTA
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.usta.edu.co:11634/4931
Acceso en línea:
http://revistas.ustatunja.edu.co/index.php/ingeniomagno/article/view/63
Palabra clave:
Robot paralelo
cinemática inversa
precisión
rigidez.
Rights
License
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Description
Summary:En este trabajo se presenta al robot paralelo PARALLIX LKF-2040 desarrollado en la Instituto Politécnico Nacional y actualmente comercializado en Instituciones de Educación Superior para fortalecer la enseñanza de la mecatrónica. Este mecanismo posee una plataforma fija y otra móvil. Los actuadores están montados en la plataforma fija, reduciendo el cableado y manteniéndolo fuera del espacio de trabajo. La plataforma móvil es el elemento efector y puede ser posicionada en un amplio espacio de trabajo. La estructura del manipulador es ligera, simplificando la dinámica y minimizando el peso a desplazar. Lo anterior, permite utilizar el par generado por los motores sólo para el desplazamiento de la carga. El robot PARALLIX LKF-2040 tiene sus orígenes en la configuración del robot tipo Delta pero tiene articulaciones rotacionales en lugar de esféricas, proporcionando un espacio de trabajo más amplio. Primeramente, se presenta el concepto de robot paralelo y sus ventajas respecto a los robots convencionales tipo serial. Se muestra la estructura geométrica de un robot paralelo tipo 3RSS y se encuentra la solución de su cinemática inversa. También, se presentan los resultados obtenidos del análisis del espacio de trabajo y el diseño de una arquitectura de control de tres ejes para servomotores con encoder incremental en cuadratura. Además, se proponen técnicas novedosas basadas en análisis de imágenes para determinar la precisión y la repetibilidad del robot, así como la rigidez bajo diferentes condiciones de carga.