Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados

Este proyecto de grado presenta la implementación de un sistema de navegación en un robot móvil cuadrúpedo compuesto por NLP (Procesamiento de lenguaje natural) y SLAM (Localización y mapeo simultáneo). Se detalla la implementación del algoritmo de procesamiento natural, el modelo del robot cuadrúpe...

Full description

Autores:
Cely Caro, Juan Sebastián
Garzón Sierra, Edison Santiago
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2022
Institución:
Universidad Santo Tomás
Repositorio:
Repositorio Institucional USTA
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.usta.edu.co:11634/51976
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11634/51976
Palabra clave:
Control Systems
Electronic Circuits
Physics
Robotics
Programming
Computer Vision
Física
Robótica
Programación Informática
Ingeniería Electrónica
NLP
SLAM
LTM
Nodo
URDF
STM
TEB Planner
WM
Workspace
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
id SANTTOMAS2_406198fff22ff76c93cef0897906f29b
oai_identifier_str oai:repository.usta.edu.co:11634/51976
network_acronym_str SANTTOMAS2
network_name_str Repositorio Institucional USTA
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
title Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
spellingShingle Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
Control Systems
Electronic Circuits
Physics
Robotics
Programming
Computer Vision
Física
Robótica
Programación Informática
Ingeniería Electrónica
NLP
SLAM
LTM
Nodo
URDF
STM
TEB Planner
WM
Workspace
title_short Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
title_full Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
title_fullStr Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
title_full_unstemmed Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
title_sort Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
dc.creator.fl_str_mv Cely Caro, Juan Sebastián
Garzón Sierra, Edison Santiago
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Amaya, Sindy Paola
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Cely Caro, Juan Sebastián
Garzón Sierra, Edison Santiago
dc.contributor.orcid.spa.fl_str_mv https://orcid.org/0000-0002-1714-1593
https://orcid.org/0000-0003-4970-858X
https://orcid.org/0000-0001-8643-7649
dc.contributor.googlescholar.spa.fl_str_mv https://scholar.google.com/citations?hl=es&user=Gg2sofAAAAAJ
dc.contributor.cvlac.spa.fl_str_mv https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000796425
https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001992377
dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv Control Systems
Electronic Circuits
Physics
Robotics
Programming
Computer Vision
topic Control Systems
Electronic Circuits
Physics
Robotics
Programming
Computer Vision
Física
Robótica
Programación Informática
Ingeniería Electrónica
NLP
SLAM
LTM
Nodo
URDF
STM
TEB Planner
WM
Workspace
dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv Física
Robótica
Programación Informática
Ingeniería Electrónica
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv NLP
SLAM
LTM
Nodo
URDF
STM
TEB Planner
WM
Workspace
description Este proyecto de grado presenta la implementación de un sistema de navegación en un robot móvil cuadrúpedo compuesto por NLP (Procesamiento de lenguaje natural) y SLAM (Localización y mapeo simultáneo). Se detalla la implementación del algoritmo de procesamiento natural, el modelo del robot cuadrúpedo junto a sus diversos componentes y el cómo se implementó el algoritmo de SLAM, RTAB-MAP, que le permite al robot crear el mapa de entorno controlado, donde puede localizarse y navegar en él. Como producto final se presenta: el sistema de navegación en el robot, los vídeos que comprueban el correcto funcionamiento de este y el repositorio con los paquetes desarrollados en ROS.
publishDate 2022
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2022-12-11
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2023-09-05T19:29:04Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2023-09-05T19:29:04Z
dc.type.local.spa.fl_str_mv Trabajo de grado
dc.type.version.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.drive.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str acceptedVersion
dc.identifier.citation.spa.fl_str_mv Cely Caro, J. S. y Garzón Sierra, E. S. (2023). Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/11634/51976
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad Santo Tomás
dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv repourl:https://repository.usta.edu.co
identifier_str_mv Cely Caro, J. S. y Garzón Sierra, E. S. (2023). Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.
reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomás
instname:Universidad Santo Tomás
repourl:https://repository.usta.edu.co
url http://hdl.handle.net/11634/51976
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.spa.fl_str_mv Carsten Heer. Fax. url: www.ifr.org.
IFR presents World Robotics 2021 reports - International Federation of Robotics. url: https://ifr.org/ifr-press-releases/news/robot-sales-rise-again.
IFR presents World Robotics 2021 reports - International Federation of Robotics. url: https://ifr.org/ifr-press-releases/news/robot-sales-rise-again.
Oliver Korn. Human-Computer Interaction Series Social Robots: Technological, Societal and Ethical Aspects of Human-Robot Interaction. url: http : / / www . springer . com / series/6033.
Andrea L. Guzman. Human-Machine Communication. New York, United States of America: Peter Lang Verlag, 2018. url: https://www.peterlang.com/document/1055458
Kyaw Kyaw Htike et al. «Human activity recognition for video surveillance using sequences of postures». En: The Third International Conference on e-Technologies and Networks for Development (ICeND2014). 2014, págs. 79-82. doi: 10.1109/ICeND.2014.6991357.
Raymond Sheh y Geoff West. «Visual Tracking and Localization of a Small Domestic Robot». En: RoboCup 2004: Robot Soccer World Cup VIII. Ed. por Daniele Nardi et al. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2005, págs. 410-417. isbn: 978-3-540-32256- 6.
Orhan Gazi Yalçın. «Natural Language Processing». En: Applied Neural Networks with TensorFlow 2: API Oriented Deep Learning with Python. Berkeley, CA: Apress, 2021, págs. 187-213. isbn: 978-1-4842-6513-0. doi: 10 . 1007 / 978 - 1 - 4842 - 6513 - 0 _ 9. url: https://doi.org/10.1007/978-1-4842-6513-0_9
Mayur Ahirrao et al. «Phrase Composing Tool using Natural Language Processing». En: Institute of Electrical y Electronics Engineers Inc., jun. de 2021. isbn: 9781728185835. doi: 10.1109/CONIT51480.2021.9498546.
Daniel A. Rincón-Riveros et al. «Automation System Based on NLP for Legal Clinic Assistance». En: IFAC-PapersOnLine 54.13 (2021). 20th IFAC Conference on Technology, Culture, and International Stability TECIS 2021, págs. 283-288. issn: 2405-8963. doi: https: //doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.460. url: https://www.sciencedirect.com/ science/article/pii/S2405896321018978
Bryan Betancur y Lina Plazas. «DESARROLLO DE UN ALGORITMO DE RE IDENTIFICACION MULTI MODAL DE PERSONAS PARA MEJORAR LA ASISTENCIA PERSONALIZADA EN UNA CASA FAMILIAR». En: (2021)
Yoojoong Kim et al. «A pre-trained BERT for Korean medical natural language processing». En: Scientific Reports 12 (1 dic. de 2022). issn: 20452322. doi: 10.1038/s41598- 022-17806-8.
Gui-Hai Li y Song-Lin Chen. «Visual Slam in Dynamic Scenes Based on Object Tracking and Static Points Detection». En: Journal of Intelligent Robotic Systems 104 (2 feb. de 2022), pág. 33. issn: 0921-0296. doi: 10 . 1007 / s10846 - 021 - 01563 - 3. url: https : //link.springer.com/10.1007/s10846-021-01563-3.
Jongwoo Lee. Hierarchical controller for highly dynamic locomotion utilizing pattern modulation and implementation on the MIT Cheetah robot. 2011.
Xiangrui Meng et al. «A review of quadruped robots and environment perception». En: 2016 35th Chinese Control Conference (CCC). 2016, págs. 6350-6356. doi: 10 . 1109 / ChiCC.2016.7554355.
Oliver Korn. Human-Computer Interaction Series Social Robots: Technological, Societal and Ethical Aspects of Human-Robot Interaction. url: http : / / www . springer . com / series/6033
Rodolphe Gelin. «The Domestic Robot: Ethical and Technical Concerns». En: A World with Robots: International Conference on Robot Ethics: ICRE 2015. Ed. por Maria Isabel Aldinhas Ferreira et al. Cham: Springer International Publishing, 2017, págs. 207-216. isbn: 978-3-319-46667-5. doi: 10.1007/978- 3- 319- 46667- 5_16. url: https://doi. org/10.1007/978-3-319-46667-5_16.
Vincent C. Müller. «Ethics of Artificial Intelligence and Robotics». En: The Stanford Encyclopedia of Philosophy. Ed. por Edward N. Zalta. Summer 2021. Metaphysics Research Lab, Stanford University, 2021.
Hui Chai et al. «A survey of the development of quadruped robots: Joint configuration, dynamic locomotion control method and mobile manipulation approach». En: Biomimetic Intelligence and Robotics 2.1 (2022), pág. 100029. issn: 2667-3797. doi: https://doi. org/10.1016/j.birob.2021.100029. url: https://www.sciencedirect.com/science/ article/pii/S2667379721000292.
Michał Ciszewski et al. «Introduction». En: Modeling and Control of a Tracked Mobile Robot for Pipeline Inspection. Cham: Springer International Publishing, 2020, págs. 1-4. isbn: 978-3-030-42715-3. doi: 10.1007/978-3-030-42715-3_1. url: https://doi.org/ 10.1007/978-3-030-42715-3_1.
Objetivos de Desarrollo Sostenible | Programa De Las Naciones Unidas Para El Desarrollo. url: https : / / www . undp . org / es / sustainable - development - goals # industria - innovacion-e-infraestructura.
Berta Bescos et al. «DynaSLAM II: Tightly-coupled multi-object tracking and SLAM». En: IEEE robotics and automation letters 6.3 (2021), págs. 5191-5198.
K. R. Chowdhary. «Natural Language Processing». En: Fundamentals of Artificial Intelligence. New Delhi: Springer India, 2020, págs. 603-649. isbn: 978-81-322-3972-7. doi: 10.1007/978-81-322-3972-7_19. url: https://doi.org/10.1007/978-81-322-3972- 7_19.
Liping Zhao et al. «Classification of Natural Language Processing Techniques for Requirements Engineering». En: (abr. de 2022). url: http://arxiv.org/abs/2204.04282.
Thanveer Shaik et al. «A Review of the Trends and Challenges in Adopting Natural Language Processing Methods for Education Feedback Analysis». En: IEEE Access 10 (2022), págs. 56720-56739. doi: 10.1109/ACCESS.2022.3177752
Teemu Ruokolainen et al. «A Finnish news corpus for named entity recognition». En: Language Resources and Evaluation 54 (1 mar. de 2020), págs. 247-272. issn: 15728412. doi: 10.1007/s10579-019-09471-7.
Imran Ihsan y M. Abdul Qadir. «An NLP-based citation reason analysis using CCRO». En: Scientometrics 126 (6 jun. de 2021), págs. 4769-4791. issn: 15882861. doi: 10.1007/ s11192-021-03955-6.
Taeho Jo. «Text Summarization». En: Text Mining: Concepts, Implementation, and Big Data Challenge. Cham: Springer International Publishing, 2019, págs. 271-294. isbn: 978- 3-319-91815-0. doi: 10.1007/978-3-319-91815-0_13. url: https://doi.org/10.1007/ 978-3-319-91815-0_13.
Chengqing Zong, Rui Xia y Jiajun Zhang. Text Data Mining, págs. 285-332
Jaya Jayashree Jagadeesh et al. Workshop on Document Summarization. url: https : //www.researchgate.net/publication/237252504.
Chengqing Zong, Rui Xia y Jiajun Zhang. Text Data Mining, págs. 201-213.
Ali Yassin et al. «MOSAIC: Simultaneous Localization and Environment Mapping Using mmWave Without A-Priori Knowledge». En: IEEE Access 6 (2018), págs. 68932-68947. doi: 10.1109/ACCESS.2018.2879436
Lopez Torres Patricia. «Análisis de algoritmos para localización y mapeado simultáneo de objetos». En: Dep. de Ingeniería de Sistemas y Automática Escuela Técnica Superior de Ingeniería Universidad de Sevilla (2016).
Nihal Altuntaş et al. «Comparison of 3-Dimensional SLAM systems: RTAB-Map vs. Kintinuous». En: 2nd International Conference on Computer Science and Engineering, UBMK 2017 (oct. de 2017), págs. 99-103. doi: 10.1109/UBMK.2017.8093567
Nihal Altuntaş et al. «Comparison of 3-dimensional SLAM systems: RTAB-Map vs. Kintinuous». En: 2017 International Conference on Computer Science and Engineering (UBMK). 2017, págs. 99-103. doi: 10.1109/UBMK.2017.8093567.
Martin Lučan, František Duchoň y Martin Gulan. «Simultaneous localization and mapping on a mobile robot platform». En: 2020 23rd International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR). 2020, págs. 1-6. doi: 10.1109/ISMCR51255.2020.9263729.
Yuki Endo et al. «Indoor positioning and obstacle detection for visually impaired navigation system based on LSD-SLAM». En: 2017 International Conference on Biometrics and Kansei Engineering (ICBAKE). 2017, págs. 158-162. doi: 10.1109/ICBAKE.2017. 8090635.
Hailan Kuang et al. «An Improved Robot’s Localization and Mapping Method Based on ORB-SLAM». En: 2017 10th International Symposium on Computational Intelligence and Design (ISCID). Vol. 2. 2017, págs. 400-403. doi: 10.1109/ISCID.2017.179.
Mordechai Ben-Ari y Francesco Mondada. Elements of Robotics
Intel ® RealSense TM Product Family D400 Series Datasheet Intel ® RealSense™ Vision Processor D4, Intel ® RealSense™ Vision. 2022. url: www . intel . com / design / literature.htm..
] Description and Features 2 572522-004. 2019. url: www.intel.com/design/literature. htm..
Dynamixel. Driver Dynamixel U2D2. 2022.
dc.relation.youtube.spa.fl_str_mv https://www.youtube.com/watch?v=FGucmm16k3g
https://www.youtube.com/watch?v=TQBcpt1YCL0
https://www.youtube.com/watch?v=QcUmwZ0rALY
dc.rights.*.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.rights.uri.*.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.rights.local.spa.fl_str_mv Abierto (Texto Completo)
dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
Abierto (Texto Completo)
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv CRAI-USTA Bogotá
dc.publisher.spa.fl_str_mv Universidad Santo Tomás
dc.publisher.program.spa.fl_str_mv Pregrado Ingeniería Electrónica
dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv Facultad de Ingeniería Electrónica
institution Universidad Santo Tomás
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/1/TESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdf
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/4/Carta_aprobacion_Biblioteca.%20Garzon%20Sierra%20y%20Cely%20Caro%20.pdf
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/5/Carta_autorizacion_derechos_Autor%20%281%29.pdf
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/2/license_rdf
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/7/TESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdf.jpg
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/8/Carta_aprobacion_Biblioteca.%20Garzon%20Sierra%20y%20Cely%20Caro%20.pdf.jpg
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/9/Carta_autorizacion_derechos_Autor%20%281%29.pdf.jpg
https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/6/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv e9e12d76fc866f173c9ee93ac767c6ac
2c8c748225d4ab850bca5f9c0420dbb2
86fb2071c2646c110a9aafdcde5d0868
217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06
2b4f878c90197322881db31340760e18
f652c415bc5b6768e8e731fc1ba03acd
215b1a89e042e1eebf1f15f4750a0287
aedeaf396fcd827b537c73d23464fc27
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Universidad Santo Tomás
repository.mail.fl_str_mv repositorio@usantotomas.edu.co
_version_ 1782026288111812608
spelling Amaya, Sindy PaolaCely Caro, Juan SebastiánGarzón Sierra, Edison Santiagohttps://orcid.org/0000-0002-1714-1593https://orcid.org/0000-0003-4970-858Xhttps://orcid.org/0000-0001-8643-7649https://scholar.google.com/citations?hl=es&user=Gg2sofAAAAAJhttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000796425https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=00019923772023-09-05T19:29:04Z2023-09-05T19:29:04Z2022-12-11Cely Caro, J. S. y Garzón Sierra, E. S. (2023). Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados. [Trabajo de Grado, Universidad Santo Tomás]. Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/51976reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coEste proyecto de grado presenta la implementación de un sistema de navegación en un robot móvil cuadrúpedo compuesto por NLP (Procesamiento de lenguaje natural) y SLAM (Localización y mapeo simultáneo). Se detalla la implementación del algoritmo de procesamiento natural, el modelo del robot cuadrúpedo junto a sus diversos componentes y el cómo se implementó el algoritmo de SLAM, RTAB-MAP, que le permite al robot crear el mapa de entorno controlado, donde puede localizarse y navegar en él. Como producto final se presenta: el sistema de navegación en el robot, los vídeos que comprueban el correcto funcionamiento de este y el repositorio con los paquetes desarrollados en ROS.This degree project presents the implementation of a navigation system in a mobile quadruped robot composed of NLP (Natural Language Processing) and SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). It details the implementation of the natural processing algorithm, the model of the quadruped robot along with its different components and how the SLAM algorithm, RTAB-MAP, was implemented, which allows the robot to create the map of the controlled environment, where it can locate and navigate. in it. The final product is presented: the navigation system in the robot, the videos that verify its correct operation and the repository with the packages developed in ROS.Ingeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes ControladosControl SystemsElectronic CircuitsPhysicsRoboticsProgrammingComputer VisionFísicaRobóticaProgramación InformáticaIngeniería ElectrónicaNLPSLAMLTMNodoURDFSTMTEB PlannerWMWorkspaceTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáCarsten Heer. Fax. url: www.ifr.org.IFR presents World Robotics 2021 reports - International Federation of Robotics. url: https://ifr.org/ifr-press-releases/news/robot-sales-rise-again.IFR presents World Robotics 2021 reports - International Federation of Robotics. url: https://ifr.org/ifr-press-releases/news/robot-sales-rise-again.Oliver Korn. Human-Computer Interaction Series Social Robots: Technological, Societal and Ethical Aspects of Human-Robot Interaction. url: http : / / www . springer . com / series/6033.Andrea L. Guzman. Human-Machine Communication. New York, United States of America: Peter Lang Verlag, 2018. url: https://www.peterlang.com/document/1055458Kyaw Kyaw Htike et al. «Human activity recognition for video surveillance using sequences of postures». En: The Third International Conference on e-Technologies and Networks for Development (ICeND2014). 2014, págs. 79-82. doi: 10.1109/ICeND.2014.6991357.Raymond Sheh y Geoff West. «Visual Tracking and Localization of a Small Domestic Robot». En: RoboCup 2004: Robot Soccer World Cup VIII. Ed. por Daniele Nardi et al. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2005, págs. 410-417. isbn: 978-3-540-32256- 6.Orhan Gazi Yalçın. «Natural Language Processing». En: Applied Neural Networks with TensorFlow 2: API Oriented Deep Learning with Python. Berkeley, CA: Apress, 2021, págs. 187-213. isbn: 978-1-4842-6513-0. doi: 10 . 1007 / 978 - 1 - 4842 - 6513 - 0 _ 9. url: https://doi.org/10.1007/978-1-4842-6513-0_9Mayur Ahirrao et al. «Phrase Composing Tool using Natural Language Processing». En: Institute of Electrical y Electronics Engineers Inc., jun. de 2021. isbn: 9781728185835. doi: 10.1109/CONIT51480.2021.9498546.Daniel A. Rincón-Riveros et al. «Automation System Based on NLP for Legal Clinic Assistance». En: IFAC-PapersOnLine 54.13 (2021). 20th IFAC Conference on Technology, Culture, and International Stability TECIS 2021, págs. 283-288. issn: 2405-8963. doi: https: //doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.460. url: https://www.sciencedirect.com/ science/article/pii/S2405896321018978Bryan Betancur y Lina Plazas. «DESARROLLO DE UN ALGORITMO DE RE IDENTIFICACION MULTI MODAL DE PERSONAS PARA MEJORAR LA ASISTENCIA PERSONALIZADA EN UNA CASA FAMILIAR». En: (2021)Yoojoong Kim et al. «A pre-trained BERT for Korean medical natural language processing». En: Scientific Reports 12 (1 dic. de 2022). issn: 20452322. doi: 10.1038/s41598- 022-17806-8.Gui-Hai Li y Song-Lin Chen. «Visual Slam in Dynamic Scenes Based on Object Tracking and Static Points Detection». En: Journal of Intelligent Robotic Systems 104 (2 feb. de 2022), pág. 33. issn: 0921-0296. doi: 10 . 1007 / s10846 - 021 - 01563 - 3. url: https : //link.springer.com/10.1007/s10846-021-01563-3.Jongwoo Lee. Hierarchical controller for highly dynamic locomotion utilizing pattern modulation and implementation on the MIT Cheetah robot. 2011.Xiangrui Meng et al. «A review of quadruped robots and environment perception». En: 2016 35th Chinese Control Conference (CCC). 2016, págs. 6350-6356. doi: 10 . 1109 / ChiCC.2016.7554355.Oliver Korn. Human-Computer Interaction Series Social Robots: Technological, Societal and Ethical Aspects of Human-Robot Interaction. url: http : / / www . springer . com / series/6033Rodolphe Gelin. «The Domestic Robot: Ethical and Technical Concerns». En: A World with Robots: International Conference on Robot Ethics: ICRE 2015. Ed. por Maria Isabel Aldinhas Ferreira et al. Cham: Springer International Publishing, 2017, págs. 207-216. isbn: 978-3-319-46667-5. doi: 10.1007/978- 3- 319- 46667- 5_16. url: https://doi. org/10.1007/978-3-319-46667-5_16.Vincent C. Müller. «Ethics of Artificial Intelligence and Robotics». En: The Stanford Encyclopedia of Philosophy. Ed. por Edward N. Zalta. Summer 2021. Metaphysics Research Lab, Stanford University, 2021.Hui Chai et al. «A survey of the development of quadruped robots: Joint configuration, dynamic locomotion control method and mobile manipulation approach». En: Biomimetic Intelligence and Robotics 2.1 (2022), pág. 100029. issn: 2667-3797. doi: https://doi. org/10.1016/j.birob.2021.100029. url: https://www.sciencedirect.com/science/ article/pii/S2667379721000292.Michał Ciszewski et al. «Introduction». En: Modeling and Control of a Tracked Mobile Robot for Pipeline Inspection. Cham: Springer International Publishing, 2020, págs. 1-4. isbn: 978-3-030-42715-3. doi: 10.1007/978-3-030-42715-3_1. url: https://doi.org/ 10.1007/978-3-030-42715-3_1.Objetivos de Desarrollo Sostenible | Programa De Las Naciones Unidas Para El Desarrollo. url: https : / / www . undp . org / es / sustainable - development - goals # industria - innovacion-e-infraestructura.Berta Bescos et al. «DynaSLAM II: Tightly-coupled multi-object tracking and SLAM». En: IEEE robotics and automation letters 6.3 (2021), págs. 5191-5198.K. R. Chowdhary. «Natural Language Processing». En: Fundamentals of Artificial Intelligence. New Delhi: Springer India, 2020, págs. 603-649. isbn: 978-81-322-3972-7. doi: 10.1007/978-81-322-3972-7_19. url: https://doi.org/10.1007/978-81-322-3972- 7_19.Liping Zhao et al. «Classification of Natural Language Processing Techniques for Requirements Engineering». En: (abr. de 2022). url: http://arxiv.org/abs/2204.04282.Thanveer Shaik et al. «A Review of the Trends and Challenges in Adopting Natural Language Processing Methods for Education Feedback Analysis». En: IEEE Access 10 (2022), págs. 56720-56739. doi: 10.1109/ACCESS.2022.3177752Teemu Ruokolainen et al. «A Finnish news corpus for named entity recognition». En: Language Resources and Evaluation 54 (1 mar. de 2020), págs. 247-272. issn: 15728412. doi: 10.1007/s10579-019-09471-7.Imran Ihsan y M. Abdul Qadir. «An NLP-based citation reason analysis using CCRO». En: Scientometrics 126 (6 jun. de 2021), págs. 4769-4791. issn: 15882861. doi: 10.1007/ s11192-021-03955-6.Taeho Jo. «Text Summarization». En: Text Mining: Concepts, Implementation, and Big Data Challenge. Cham: Springer International Publishing, 2019, págs. 271-294. isbn: 978- 3-319-91815-0. doi: 10.1007/978-3-319-91815-0_13. url: https://doi.org/10.1007/ 978-3-319-91815-0_13.Chengqing Zong, Rui Xia y Jiajun Zhang. Text Data Mining, págs. 285-332Jaya Jayashree Jagadeesh et al. Workshop on Document Summarization. url: https : //www.researchgate.net/publication/237252504.Chengqing Zong, Rui Xia y Jiajun Zhang. Text Data Mining, págs. 201-213.Ali Yassin et al. «MOSAIC: Simultaneous Localization and Environment Mapping Using mmWave Without A-Priori Knowledge». En: IEEE Access 6 (2018), págs. 68932-68947. doi: 10.1109/ACCESS.2018.2879436Lopez Torres Patricia. «Análisis de algoritmos para localización y mapeado simultáneo de objetos». En: Dep. de Ingeniería de Sistemas y Automática Escuela Técnica Superior de Ingeniería Universidad de Sevilla (2016).Nihal Altuntaş et al. «Comparison of 3-Dimensional SLAM systems: RTAB-Map vs. Kintinuous». En: 2nd International Conference on Computer Science and Engineering, UBMK 2017 (oct. de 2017), págs. 99-103. doi: 10.1109/UBMK.2017.8093567Nihal Altuntaş et al. «Comparison of 3-dimensional SLAM systems: RTAB-Map vs. Kintinuous». En: 2017 International Conference on Computer Science and Engineering (UBMK). 2017, págs. 99-103. doi: 10.1109/UBMK.2017.8093567.Martin Lučan, František Duchoň y Martin Gulan. «Simultaneous localization and mapping on a mobile robot platform». En: 2020 23rd International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR). 2020, págs. 1-6. doi: 10.1109/ISMCR51255.2020.9263729.Yuki Endo et al. «Indoor positioning and obstacle detection for visually impaired navigation system based on LSD-SLAM». En: 2017 International Conference on Biometrics and Kansei Engineering (ICBAKE). 2017, págs. 158-162. doi: 10.1109/ICBAKE.2017. 8090635.Hailan Kuang et al. «An Improved Robot’s Localization and Mapping Method Based on ORB-SLAM». En: 2017 10th International Symposium on Computational Intelligence and Design (ISCID). Vol. 2. 2017, págs. 400-403. doi: 10.1109/ISCID.2017.179.Mordechai Ben-Ari y Francesco Mondada. Elements of RoboticsIntel ® RealSense TM Product Family D400 Series Datasheet Intel ® RealSense™ Vision Processor D4, Intel ® RealSense™ Vision. 2022. url: www . intel . com / design / literature.htm..] Description and Features 2 572522-004. 2019. url: www.intel.com/design/literature. htm..Dynamixel. Driver Dynamixel U2D2. 2022.https://www.youtube.com/watch?v=FGucmm16k3ghttps://www.youtube.com/watch?v=TQBcpt1YCL0https://www.youtube.com/watch?v=QcUmwZ0rALYORIGINALTESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdfTESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdfArtículo principalapplication/pdf4483322https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/1/TESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdfe9e12d76fc866f173c9ee93ac767c6acMD51open accessCarta_aprobacion_Biblioteca. Garzon Sierra y Cely Caro .pdfCarta_aprobacion_Biblioteca. Garzon Sierra y Cely Caro .pdfCarta facultadapplication/pdf168119https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/4/Carta_aprobacion_Biblioteca.%20Garzon%20Sierra%20y%20Cely%20Caro%20.pdf2c8c748225d4ab850bca5f9c0420dbb2MD54metadata only accessCarta_autorizacion_derechos_Autor (1).pdfCarta_autorizacion_derechos_Autor (1).pdfCarta autorización derechos de autorapplication/pdf949027https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/5/Carta_autorizacion_derechos_Autor%20%281%29.pdf86fb2071c2646c110a9aafdcde5d0868MD55metadata only accessCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/2/license_rdf217700a34da79ed616c2feb68d4c5e06MD52open accessTHUMBNAILTESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdf.jpgTESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5226https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/7/TESIS_EDISON_GARZON_JUAN_CELY.pdf.jpg2b4f878c90197322881db31340760e18MD57open accessCarta_aprobacion_Biblioteca. Garzon Sierra y Cely Caro .pdf.jpgCarta_aprobacion_Biblioteca. Garzon Sierra y Cely Caro .pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7061https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/8/Carta_aprobacion_Biblioteca.%20Garzon%20Sierra%20y%20Cely%20Caro%20.pdf.jpgf652c415bc5b6768e8e731fc1ba03acdMD58open accessCarta_autorizacion_derechos_Autor (1).pdf.jpgCarta_autorizacion_derechos_Autor (1).pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8543https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/9/Carta_autorizacion_derechos_Autor%20%281%29.pdf.jpg215b1a89e042e1eebf1f15f4750a0287MD59open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8807https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/51976/6/license.txtaedeaf396fcd827b537c73d23464fc27MD56open access11634/51976oai:repository.usta.edu.co:11634/519762023-09-06 03:11:42.807open accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.coQXV0b3Jpem8gYWwgQ2VudHJvIGRlIFJlY3Vyc29zIHBhcmEgZWwgQXByZW5kaXphamUgeSBsYSBJbnZlc3RpZ2FjacOzbiwgQ1JBSS1VU1RBCmRlIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIFNhbnRvIFRvbcOhcywgcGFyYSBxdWUgY29uIGZpbmVzIGFjYWTDqW1pY29zIGFsbWFjZW5lIGxhCmluZm9ybWFjacOzbiBpbmdyZXNhZGEgcHJldmlhbWVudGUuCgpTZSBwZXJtaXRlIGxhIGNvbnN1bHRhLCByZXByb2R1Y2Npw7NuIHBhcmNpYWwsIHRvdGFsIG8gY2FtYmlvIGRlIGZvcm1hdG8gY29uCmZpbmVzIGRlIGNvbnNlcnZhY2nDs24sIGEgbG9zIHVzdWFyaW9zIGludGVyZXNhZG9zIGVuIGVsIGNvbnRlbmlkbyBkZSBlc3RlCnRyYWJham8sIHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIHVzb3MgcXVlIHRlbmdhbiBmaW5hbGlkYWQgYWNhZMOpbWljYSwgc2llbXByZSB5IGN1YW5kbwptZWRpYW50ZSBsYSBjb3JyZXNwb25kaWVudGUgY2l0YSBiaWJsaW9ncsOhZmljYSBzZSBsZSBkw6kgY3LDqWRpdG8gYWwgdHJhYmFqbyBkZQpncmFkbyB5IGEgc3UgYXV0b3IuIERlIGNvbmZvcm1pZGFkIGNvbiBsbyBlc3RhYmxlY2lkbyBlbiBlbCBhcnTDrWN1bG8gMzAgZGUgbGEKTGV5IDIzIGRlIDE5ODIgeSBlbCBhcnTDrWN1bG8gMTEgZGUgbGEgRGVjaXNpw7NuIEFuZGluYSAzNTEgZGUgMTk5Mywg4oCcTG9zIGRlcmVjaG9zCm1vcmFsZXMgc29icmUgZWwgdHJhYmFqbyBzb24gcHJvcGllZGFkIGRlIGxvcyBhdXRvcmVz4oCdLCBsb3MgY3VhbGVzIHNvbgppcnJlbnVuY2lhYmxlcywgaW1wcmVzY3JpcHRpYmxlcywgaW5lbWJhcmdhYmxlcyBlIGluYWxpZW5hYmxlcy4K