Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes Controlados
Este proyecto de grado presenta la implementación de un sistema de navegación en un robot móvil cuadrúpedo compuesto por NLP (Procesamiento de lenguaje natural) y SLAM (Localización y mapeo simultáneo). Se detalla la implementación del algoritmo de procesamiento natural, el modelo del robot cuadrúpe...
- Autores:
-
Cely Caro, Juan Sebastián
Garzón Sierra, Edison Santiago
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/51976
- Palabra clave:
- Control Systems
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Robotics
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Computer Vision
Física
Robótica
Programación Informática
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NLP
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Este proyecto de grado presenta la implementación de un sistema de navegación en un robot móvil cuadrúpedo compuesto por NLP (Procesamiento de lenguaje natural) y SLAM (Localización y mapeo simultáneo). Se detalla la implementación del algoritmo de procesamiento natural, el modelo del robot cuadrúpedo junto a sus diversos componentes y el cómo se implementó el algoritmo de SLAM, RTAB-MAP, que le permite al robot crear el mapa de entorno controlado, donde puede localizarse y navegar en él. Como producto final se presenta: el sistema de navegación en el robot, los vídeos que comprueban el correcto funcionamiento de este y el repositorio con los paquetes desarrollados en ROS. |
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Repositorio Institucional.http://hdl.handle.net/11634/51976reponame:Repositorio Institucional Universidad Santo Tomásinstname:Universidad Santo Tomásrepourl:https://repository.usta.edu.coEste proyecto de grado presenta la implementación de un sistema de navegación en un robot móvil cuadrúpedo compuesto por NLP (Procesamiento de lenguaje natural) y SLAM (Localización y mapeo simultáneo). Se detalla la implementación del algoritmo de procesamiento natural, el modelo del robot cuadrúpedo junto a sus diversos componentes y el cómo se implementó el algoritmo de SLAM, RTAB-MAP, que le permite al robot crear el mapa de entorno controlado, donde puede localizarse y navegar en él. Como producto final se presenta: el sistema de navegación en el robot, los vídeos que comprueban el correcto funcionamiento de este y el repositorio con los paquetes desarrollados en ROS.This degree project presents the implementation of a navigation system in a mobile quadruped robot composed of NLP (Natural Language Processing) and SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). It details the implementation of the natural processing algorithm, the model of the quadruped robot along with its different components and how the SLAM algorithm, RTAB-MAP, was implemented, which allows the robot to create the map of the controlled environment, where it can locate and navigate. in it. The final product is presented: the navigation system in the robot, the videos that verify its correct operation and the repository with the packages developed in ROS.Ingeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de Navegación en un Robot Móvil Cuadrúpedo Empleando Procesamiento de lenguaje Natural (NLP) y localización y Mapeo Simultáneo (SLAM) en Ambientes ControladosControl SystemsElectronic CircuitsPhysicsRoboticsProgrammingComputer VisionFísicaRobóticaProgramación InformáticaIngeniería ElectrónicaNLPSLAMLTMNodoURDFSTMTEB PlannerWMWorkspaceTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáCarsten Heer. 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