Diseño e implementación de un sistema de predicción y asistencia de movimientos para un prototipo de órtesis robótica de extremidad superior
La rehabilitaci on m edica es un campo de la medicina que ha tenido un gran auge social debido a su prop osito de mejorar la calidad de vida en personas discapacitadas. Desde el ambito de la rob otica, se han desarrollado dispositivos inteligentes que asisten y realizan los movimientos en estos paci...
- Autores:
-
Peña Rojas, Oswaldo Andrés
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/3980
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11634/3980
- Palabra clave:
- Rehabilitación
Machine learning
Órtesis Robótica
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- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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Rehabilitación Machine learning Órtesis Robótica |
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La rehabilitaci on m edica es un campo de la medicina que ha tenido un gran auge social debido a su prop osito de mejorar la calidad de vida en personas discapacitadas. Desde el ambito de la rob otica, se han desarrollado dispositivos inteligentes que asisten y realizan los movimientos en estos pacientes. Estas plataformas se dividen en tres tipos : pr otesis, ortesis y exoesqueletos. El objetivo de este proyecto es dise~nar e implementar un sistema que asista los movimientos de una persona en su extremidad superior por medio de un prototipo de ortesis rob otica. La soluci on a dicha problem atica se bas o en la implementaci on de un algoritmo de regresi on que prediga la posici on de los motores que conforman la ortesis en un siguiente frame. Este algoritmo tuvo como entradas la informaci on de los motores de la ortesis y del sensor Myo, el cual es un brazalete que capta las se~nales el ectricas de los m usculos y brinda informaci on espacial de la extremidad en donde se encuentra ubicado este dispositivo. |
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La soluci on a dicha problem atica se bas o en la implementaci on de un algoritmo de regresi on que prediga la posici on de los motores que conforman la ortesis en un siguiente frame. Este algoritmo tuvo como entradas la informaci on de los motores de la ortesis y del sensor Myo, el cual es un brazalete que capta las se~nales el ectricas de los m usculos y brinda informaci on espacial de la extremidad en donde se encuentra ubicado este dispositivo.Ingeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño e implementación de un sistema de predicción y asistencia de movimientos para un prototipo de órtesis robótica de extremidad superiorTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCRAI-USTA BogotáRehabilitaciónMachine learningÓrtesis RobóticaTHUMBNAILPeñaOswaldo2017.pdf.jpgPeñaOswaldo2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6084https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3980/3/Pe%c3%b1aOswaldo2017.pdf.jpg0622c02bb61cf54b7b406ae3be58e16fMD53open access2017cartadefacultad.pdf.jpg2017cartadefacultad.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6963https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3980/5/2017cartadefacultad.pdf.jpg9855667b7e56d4628615cb3e6bd28b36MD55open accessORIGINALPeñaOswaldo2017.pdfPeñaOswaldo2017.pdfapplication/pdf37463883https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3980/1/Pe%c3%b1aOswaldo2017.pdfe27ed471591375b636fcec33b4940babMD51metadata only access2017cartadefacultad.pdf2017cartadefacultad.pdfapplication/pdf54666https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3980/4/2017cartadefacultad.pdf455d22229fbd7dfdb81fe1d9991ab175MD54metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repository.usta.edu.co/bitstream/11634/3980/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52open access11634/3980oai:repository.usta.edu.co:11634/39802023-07-01 03:20:24.613metadata only accessRepositorio Universidad Santo Tomásrepositorio@usantotomas.edu.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 |