Modelado, control y monitoreo de un exoesqueleto para asistir procesos de rehabilitación en miembro inferior
En Colombia se vienen realizando diferentes trabajos enfocados al desarrollo de exoesqueletos, estos se enfocan en aumentar y mejorar las capacidades del cuerpo humano y/o en realizar soporte a diferentes movimientos que puedan haberse perdido. En las terapias de rehabilitación se han identificado f...
- Autores:
-
Velandia Cárdenas, Cristian Camilo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Santo Tomás
- Repositorio:
- Repositorio Institucional USTA
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.usta.edu.co:11634/2212
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11634/2212
- Palabra clave:
- Rehabilitation
Dynamic
Kinematics
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Exoskeleton
Rehabilitación
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Exoesqueleto Control Dinámica Cinemática Rehabilitación |
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En Colombia se vienen realizando diferentes trabajos enfocados al desarrollo de exoesqueletos, estos se enfocan en aumentar y mejorar las capacidades del cuerpo humano y/o en realizar soporte a diferentes movimientos que puedan haberse perdido. En las terapias de rehabilitación se han identificado factores externos que afectan negativamente el proceso de recuperación del paciente. Entre estos factores se encuentran la baja disponibilidad de especialistas, asistentes y equipos, factores que generan retrasos y hacen que el tiempo del tratamiento aumente, aparte disminuyen la efectividad de la terapia, por lo que la recuperación de la patología tratada no será del todo satisfactoria. Aparte estos factores incrementan el costo de las terapias. Es por ello que el presente estudio tiene como objeto profundizar y aportar al área de desarrollo de exoesqueletos enfocados hacia el soporte de ejercicios de rehabilitación física. Concretamente el estudio se enfoca a exoesqueletos para asistir procesos de rehabilitación de patologías en la rodilla y el tobillo, para lo que se desarrolla un modelo dinámico al que se le aplican técnicas de control para ponerlo en funcionamiento. Esto permite proponer un diseño de exoesqueleto junto con su plataforma de control y gestión de información. |
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En las terapias de rehabilitación se han identificado factores externos que afectan negativamente el proceso de recuperación del paciente. Entre estos factores se encuentran la baja disponibilidad de especialistas, asistentes y equipos, factores que generan retrasos y hacen que el tiempo del tratamiento aumente, aparte disminuyen la efectividad de la terapia, por lo que la recuperación de la patología tratada no será del todo satisfactoria. Aparte estos factores incrementan el costo de las terapias. Es por ello que el presente estudio tiene como objeto profundizar y aportar al área de desarrollo de exoesqueletos enfocados hacia el soporte de ejercicios de rehabilitación física. Concretamente el estudio se enfoca a exoesqueletos para asistir procesos de rehabilitación de patologías en la rodilla y el tobillo, para lo que se desarrolla un modelo dinámico al que se le aplican técnicas de control para ponerlo en funcionamiento. Esto permite proponer un diseño de exoesqueleto junto con su plataforma de control y gestión de información.In Colombia, different works are being carried out focused on the development of exoskeletons, these are focused on increasing and improving the capabilities of the human body and/or supporting different movements that may have been lost. In rehabilitation therapies, external factors have been identified that negatively affect the patient's recovery process. Among these factors are the low availability of specialists, assistants and equipment, factors that generate delays and increase treatment time, apart from decreasing the effectiveness of the therapy, so that the recovery of the treated pathology will not be completely satisfactory. . Besides these factors increase the cost of therapies. That is why this study aims to deepen and contribute to the area of development of exoskeletons focused on supporting physical rehabilitation exercises. Specifically, the study focuses on exoskeletons to assist rehabilitation processes of knee and ankle pathologies, for which a dynamic model is developed to which control techniques are applied to put it into operation. This makes it possible to propose an exoskeleton design together with its control and information management platform.Ingeniero ElectronicoPregradoapplication/pdfspaUniversidad Santo TomásPregrado Ingeniería ElectrónicaFacultad de Ingeniería ElectrónicaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Modelado, control y monitoreo de un exoesqueleto para asistir procesos de rehabilitación en miembro inferiorbachelor thesisTesis de pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisRehabilitationDynamicKinematicsControlExoskeletonRehabilitaciónIncapacitados -- RehabilitaciónLesiones de rodillaLesiones de tobilloExoesqueletoControlDinámicaCinemáticaRehabilitaciónCRAI-USTA BogotáArconada, José David Cerdeño, & Revilla, Irene Chamón. (2010). Protocolo de ejercicios para el dolor de rodilla. Tomado de EFisioterapia Sitio Web: http://www.efisioterapia.net/articulos/protocolo-ejercicios-el-dolor-rodillaArconada, José David Cerdeño, & Revilla, Irene Chamón. (2012). Protocolo ejercicios de tobillo. Tomado de Efisioterapia Sitio Web: http://www.efisioterapia.net/articulos/protocolo-ejercicios-tobilloBanala, S. K., Agrawal, S. K., & Scholz, J. P. (2007, 13-15 June 2007). Active Leg Exoskeleton (ALEX) for Gait Rehabilitation of Motor-Impaired Patients. Paper presented at the Rehabilitation Robotics, 2007. ICORR 2007. IEEE 10th International Conference on.Bautista, Camilo Andres Alvis, & Diaz, Nicolas Aranguren. (2015). Diseño, implementacion y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha para un exoesqueleto de miembro inferior. (Pregrado), Universidad Militar Nueva Granada. Tomado de http://hdl.handle.net/10654/13795Beltran, Julio César Gomez. (2008). 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